一种运用无线室内定位技术的高速堆垛机调速方法技术

本发明专利技术涉及一种应用于全自动立体仓储系统的高速堆垛机定位与调速方法，运用无线室内定位技术、地址编码定位技术、地址片光电定位技术对堆垛机进行三级定位、并根据移动距离长短选择高速／低速运动模式，对堆垛机进行三段优化调速的方法，该方法具有成本低、吞吐量高、低功耗、可靠性高、应用灵活的优点，可广泛应用于物流仓储中心、现代配送中心等领域，有着广泛的市场应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种应用于全自动立体仓储系统的高速堆垛机定位与调速方法，尤其涉及一种运用无线室内定位技术、地址编码定位技术、地址片光电定位技术对堆垛机进行三级定位、并根据移动距离长短选择高速/低速运动模式，对堆垛机进行三段优化调速的方法，该方法可广泛应用于物流仓储中心、现代配送中心等，属于仓储输送装置

技术介绍
全自动立体仓储系统是在不直接进行人工处理的情况下，将物料以单元化(如托盘)形式在货架上进行自动存取的仓储系统，是集高架仓库、规划、管理、机械、电气、控制和计算机等技术于一体的综合性设施，具有土地利用率高、存取效率高、准确率高等优点，目前已经广泛运用于机械制造、食品、服装、化工、制药、冶金及其他行业的物流系统中，是物流现代化的重要组成部分。堆垛机是全自动立体仓储系统的核心装备及主要搬运设备，在立体仓储系统的巷道内来回穿梭，完成入库、出库、移库、调库、盘库等作业，堆垛机的运行速度和效率决定了整个全自动立体仓储系统的吞吐量和周转率。优化堆垛机涉及两个方面，其一是提高堆垛机的运行速度、同时兼顾降低能耗；其二是优化作业流程，减少堆垛机无效路径的距离。对于第二种优化，目前可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运用无线室内定位技术的高速堆垛机调速方法，应用于全自动立体仓储系统，运用无线室内定位技术、地址编码定位技术、地址片光电定位技术对堆垛机进行三级定位、并根据移动距离长短选择高低速运动模式，对堆垛机进行三段优化调速的方法，减少堆垛机周转周期，降低堆垛机能耗，且实现成本低，稳定可靠，具体步骤如下：（１）作业分解，确定堆垛机移动的起始列地址和目标列地址；（２）检测无线状态，激活无线移动节点和无线基准节点，测量一次两者之间的接收信号强度指示ＲＳＳＩ↓［０］；（３）判断通信是否正常？正常（Ｙ），则将ＲＳＳＩ↓［０］和两无线节点初始距离ｄ↓［０］写入无线移动节点；（４）不正常（Ｎ），则存在故障，报警，结...

【技术特征摘要】
1.一种运用无线室内定位技术的高速堆垛机调速方法，应用于全自动立体仓储系统，运用无线室内定位技术、地址编码定位技术、地址片光电定位技术对堆垛机进行三级定位、并根据移动距离长短选择高低速运动模式，对堆垛机进行三段优化调速的方法，减少堆垛机周转周期，降低堆垛机能耗，且实现成本低，稳定可靠，具体步骤如下：(1)作业分解，确定堆垛机移动的起始列地址和目标列地址；(2)检测无线状态，激活无线移动节点和无线基准节点，测量一次两者之间的接收信号强度指示RSSI0；(3)判断通信是否正常？正常(Y)，则将RSSI0和两无线节点初始距离d0写入无线移动节点；(4)不正常(N)，则存在故障，报警，结束；(5)可编程逻辑控制器PLC装入目标列地址，和起始列地址比较，计算出需要移动的水平距离；(6)判断水平距离是否大于短程阈值？大于(Y)，则采用高速运行模式，否则(N)采用低速运行模式；(7)PLC启动堆垛机，高速运行模式，变频电机以设定加速率增加转速，达到设定高转速时，匀速运行；低速运行模式，变频电机以设定加速率增加转速，达到设定低转速时，匀速运行；(8)无线移动节点定期测距，计算和无线基准节点之间的距离，测量两无线节点之间的RSSI，根据公式RSSI-RSSI0＝10nlg(d0/d)可以计算出当前距离d；(9)判断是否大于减速距离？Y(大于)，则启动减速过程，无线移动节点向PLC发送减速逻辑状态，否则(N)回到(8)；(10)减速过程，变频电机以设定减速率降低转速，高速运行模式和低速运行模式减速率设定值不同；(11)启动列地址编码读取器，在堆垛机经过列地址编码标签时读取列地址编码；(12)和目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅培华，朱安定，
申请(专利权)人：浙江工商大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]