本发明专利技术提供一种车辆的打滑检测装置，其在四轮驱动车辆中也能高精度地检测打滑。检测前后轮的旋转速度，根据检测到的前后轮的旋转速度来计算实际后轮左右车轮速度比（实际的后轮左右车轮速度比）（Ｓ１０），根据计算出的实际后轮左右车轮速度比，检索假设为前后轮抓地行驶而预先计算并存储的前后车轮滑动比相对于后轮左右车轮速度比的特性，计算抓地行驶时的前后车轮滑动比（Ｓ１２），根据检测到的前后轮的旋转速度来计算实际前后车轮滑动比（实际的前后车轮滑动比）（Ｓ１４），根据计算出的抓地行驶时的前后车轮滑动比与实际前后车轮滑动比之差，判断打滑（Ｓ１６）。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆的打滑检测装置，更具体而言，涉及在四轮驱动车辆中检测打滑 的装置。
技术介绍
在非四轮驱动的二轮驱动车辆中，通常可以根据前轮平均速度与后轮平均速度之 差来进行打滑判断，作为一例列举了下述专利文献1所述的技术。专利文献1日本特开2007-92823号公报在二轮驱动车辆中，能利用上述方法进行打滑判断，但在四轮驱动车辆的情况下， 对于上述方法，无法检测如单侧两轮的打滑(例如前面左侧车轮和后面左侧车轮空转、前 面右侧车轮和后面右侧车轮抓地)这样的情况。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于解决上述课题，提供一种在四轮驱动车辆中也能高精度 地检测打滑的车辆的打滑检测装置。为了解决上述目的，第1方面构成为一种车辆的打滑检测装置，该车辆利用变速 器对驱动源的输出进行变速来分别驱动前后轮，其特征在于，该车辆的打滑检测装置具有 前后轮旋转速度检测单元，其检测所述前后轮的旋转速度；实际后轮左右车轮速度比计算 单元，其根据所述检测到的前后轮的旋转速度来计算实际后轮左右车轮速度比；抓地行驶 时前后车轮滑动比计算单元，其根据所述计算出的实际后轮左右车轮速度比，检索假设为 前后轮抓地行驶而预先计算并存储的前后车轮滑动比相对于后轮左右车轮速度比的特性， 计算抓地行驶时的前后车轮滑动比；实际前后车轮滑动比计算单元，其根据所述检测到的 前后轮的旋转速度来计算实际前后车轮滑动比；以及打滑判断单元，其根据所述计算出的 抓地行驶时的前后车轮滑动比与所述计算出的实际前后车轮滑动比之差，判断打滑。第2方面的车辆的打滑检测装置构成为，在所述差大于打滑检测阈值时，所述打 滑判断单元判断为打滑。第1方面的车辆的打滑检测装置构成为，检测前后轮的旋转速度，根据检测到的 前后轮的旋转速度来计算实际后轮左右车轮速度比，根据计算出的实际的后轮左右车轮速 度比(实际后轮左右车轮速度比)，检索假设为前后轮抓地行驶而预先计算并存储的前后 车轮滑动比相对于后轮左右车轮速度比的特性，计算抓地行驶时的前后车轮滑动比，根据 计算出的抓地行驶时的前后车轮滑动比与由检测到的前后轮的旋转速度而计算出的实际 的前后车轮滑动比(实际前后车轮滑动比)之差，判断打滑，换言之，不是根据前轮平均速 度与后轮平均速度之差来进行打滑判断，而是预先计算前后轮抓地行驶中(换言之理想状 态下)相对于后轮左右车轮速度比的前后车轮滑动比，作为特性求出，根据由检测值计算 出的实际的后轮左右车轮速度比来检索该特性，由此计算抓地行驶时(理想状态下)的前 后车轮滑动比，根据抓地行驶时的前后车轮滑动比与由检测值计算出的实际的前后车轮滑动比之差，进行打滑判断，所以，能够高精度地检测是否产生打滑。由此，在具有无级变速器 作为变速器的情况下，可以在产生打滑的过程中预先提高皮带的侧压，能够防止下述情况 在行驶中因低摩擦路面而产生打滑，并在打滑的状态下脱出到高摩擦路面上时，由于车轮 紧急抓地等造成的皮带滑动。第2方面的车辆的打滑检测装置构成为，在抓地行驶时的前后车轮滑动比与实际 前后车轮滑动比之差大于打滑检测阈值时，判断为打滑，所以能进一步高精度地检测是否产生打滑。附图说明图1是整体示出本专利技术实施例的车辆打滑检测装置的概略图。图2是示出图1所示的车辆控制装置的动作的流程图。图3是示出图2流程图的实际后轮左右车轮速度比计算处理的子例程流程图。图4是示出图2流程图的与实际后轮左右车轮速度比相关的抓地行驶时的前后车 轮滑动比计算处理的子例程流程图。图5是示出对图4的处理进行说明的抓地行驶时的后轮左右车轮速度比与前后车 轮滑动比之间的关系的说明图。图6是示出根据图5的关系预先计算而存储的、抓地行驶时的前后车轮滑动比相 对于后轮左右车轮速度比的特性的说明图。图7是示出图2流程图的实际前后车轮滑动比计算处理的子例程流程图。图8是示出图2流程图的基于车轮滑动比的打滑判断处理的子例程流程图。标号说明10:车辆；12:内燃机(发动机)；14:变速器(无级变速器、CVT) ；24:分动器； 30FL、30FR 前轮(车轮)；30RL.30RR 后轮(车轮)；32 传动轴；36 粘性联轴节(VC) ；44 车轮速度传感器；46 油门开度传感器；50 制动开关；54 =ECU(电子控制单元)。具体实施例方式下面，参照附图说明用于实施本专利技术的车辆控制装置的方式。实施例图1是整体示出本专利技术实施例的车辆打滑检测装置的概略图。在图1中，标号10表示车辆，在车辆10中搭载有水冷式的以汽油为燃料的内燃机 (驱动源、以下称为“发动机”)12。发动机12的输出被输入到CVT (Continuous Variable Transmission,变速器)14。CVT 14由配置在主轴MS上的主动带轮14a、配置在副轴CS上的从动带轮14b、卷 绕在主动带轮14a与从动带轮14b之间的金属制的皮带14c、以及对该CVT 14供给工作油 的油压机构(未图示)构成，按照无级变速比对经由变矩器16和前进离合器20从主轴MS 输入的发动机12的输出进行变速。由CVT 14变速后的发动机12的输出从副轴CS经由减速齿轮22输入到分动器 24，在分动器24中分配给前轮侧和后轮侧。前轮侧的输出经由前方差动机构26传递到前 轮 30FL、30FR。后轮侧的输出经由传动轴32和后方差动机构34传递到后轮30RL、30RR。这样，车 辆10构成为如下的四轮驱动4WD型的车辆利用CVT14对发动机12的输出进行变速来分 别驱动前轮30FL、30FR和后轮30RL、30RR。在传动轴32上插入有粘性联轴节(以下称为“VC”) 36。VC 36在容器中收纳有多 个离合片，并且封入了高粘度的硅油(流体)，通过由于离合片之间产生的旋转差而产生的 剪切力来传递动力。在CVT 14中，在主动带轮附近设有NDR传感器40，产生与CVT 14的输入转速对应 的输出，并且，在从动带轮附近设有NDN传感器42，产生与CVT 14的输出转速对应的输出。在左右的前轮30FL、30FR和后轮30RL、30RR的驱动轴(未图示)附近分别设有车 轮速度传感器44，产生与左右的前后轮3(^1^、3(^1 、30扎、301^的旋转速度(车轮速度)对 应的输出。在车辆10的驾驶座地面的油门踏板(未图示)附近设有油门开度传感器46，产生 与油门开度(驾驶者对油门踏板的踩下量)AP对应的输出，并且，在制动踏板(未图示)附 近设有制动(BRK)开关50，由驾驶者操作制动踏板时，输出接通信号。上述传感器的输出被输送到ECU (Electronic Control Unit，电子控制装置)54。 ECU M利用由CPU、ROM、EEPROM、RAM和输入输出1/0等构成的微型计算机构成，控制CVT 14的动作。ECU 54 经由 CAN(ControIler Area Network) 56 与控制发动机 12 的动作的 ECU 60、以及进行牵引控制及防滑控制等的E⑶62等连接。接着，说明本实施例的车辆打滑检测装置的动作。图2是示出其动作的流程图，由E⑶M每规定时间执行。下面进行说明，在SlO中计算实际的后轮左右车轮速度比(实际后轮左右车轮速 度比)。图3是示出该处理的子例程流程图，在S100中，判断后轮右本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆的打滑检测装置，该车辆利用变速器对驱动源的输出进行变速来分别驱动前后轮，其特征在于，该车辆的打滑检测装置具有：前后轮旋转速度检测单元，其检测所述前后轮的旋转速度；实际后轮左右车轮速度比计算单元，其根据所述检测到的前后轮的旋转速度来计算实际后轮左右车轮速度比；抓地行驶时前后车轮滑动比计算单元，其根据所述计算出的实际后轮左右车轮速度比，检索假设为前后轮抓地行驶而预先计算并存储的前后车轮滑动比相对于后轮左右车轮速度比的特性，计算抓地行驶时的前后车轮滑动比；实际前后车轮滑动比计算单元，其根据所述检测到的前后轮的旋转速度来计算实际前后车轮滑动比；以及打滑判断单元，其根据所述计算出的抓地行驶时的前后车轮滑动比与所述计算出的实际前后车轮滑动比之差，判断打滑。
【技术特征摘要】
JP 2009-10-30 2009-2510851.一种车辆的打滑检测装置，该车辆利用变速器对驱动源的输出进行变速来分别驱动 前后轮，其特征在于，该车辆的打滑检测装置具有前后轮旋转速度检测单元，其检测所述前后轮的旋转速度；实际后轮左右车轮速度比计算单元，其根据所述检测到的前后轮的旋转速度来计算实 际后轮左右车轮速度比；抓地行驶时前后车轮滑动比计算单元，其根据所述计算出的实际后轮左右车轮速度 比，检索假设为前后轮抓地行驶而预先计算并存储的前后车轮滑动比相对于后轮左右车轮 速度比的特性，计算抓地行驶时的前后车轮滑动比；实际前...
【专利技术属性】
技术研发人员：竹森祐一郎，野口真利，大久保勇三，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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