车辆运动轨迹规划方法、装置、车辆设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆运动轨迹规划方法、装置、车辆设备及存储介质。所述方法包括：确定目标车辆的第一信息；基于至少两个第一控制量形成标称控制序列，或者基于第二时刻确定的实际控制序列中未被使用的控制量和第一控制量形成标称控制序列；对标称控制序列中的每个控制量分别添加不同的随机扰动得到至少两个候选控制序列；基于第一信息确定每个候选控制序列各自对应的权重，并基于标称控制序列、至少两个候选控制序列和每个候选控制序列各自对应的权重确定实际控制序列；基于第一信息和实际控制序列规划目标车辆在第一时刻之后的运动轨迹。本方案能够实现对目标车辆在每一时刻规划的运动轨迹持续优化，提高运动轨迹的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种车辆运动轨迹规划方法、装置、车辆设备及存储介质。

技术介绍

1、随着车辆智能化技术的发展，自动驾驶技术在车辆控制系统的应用也越来越广泛。在车辆的自动驾驶过程中，通常需要对车辆快速灵活的进行运动轨迹规划以适应各种路况，确保车辆安全平稳的行驶。

2、然而，在复杂的三维越野环境中，车辆与地面的交互是一个高度复杂的整体系统，该系统不仅涉及多样化的地面覆盖物和力学特性，还包括不规则的地形几何结构和车辆的动态响应，导致对车辆进行路径规划的准确性较低。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种车辆运动轨迹规划方法、装置、车辆设备及存储介质，以解决对车辆进行路径规划的准确性较低的问题。

2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆运动轨迹规划方法，该方法包括：

3、确定目标车辆的第一信息，第一信息用于描述目标车辆在第一时刻的位置和航向角；

4、基于至少两个第一控制量形成标称控制序列，或者基于第二时刻确定的实际控制序列中未被使用的控制量和第一控制量本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述标称控制序列中的每个控制量分别添加不同的随机扰动得到至少两个候选控制序列，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一信息确定每个候选控制序列各自对应的权重，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定候选控制序列对应的第一轨迹的评分值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆在候选控制序列对应的第一轨迹上每个位置处的俯仰角和侧倾角，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种车辆运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述标称控制序列中的每个控制量分别添加不同的随机扰动得到至少两个候选控制序列，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一信息确定每个候选控制序列各自对应的权重，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定候选控制序列对应的第一轨迹的评分值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆在候选控制序列对应的第一轨迹上每个位置处的俯仰角和侧倾角，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘士冬，郝值，刘桂宇，赵慧婷，张宗天，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：