【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，具体涉及水下机器人的控制方法及装置。
技术介绍
1、水电站大坝作为水利工程的核心设施，其结构安全直接关系到下游防洪、发电及生态环境的稳定性。为确保大坝长期安全运行，需定期开展精细化检测与维护，包括坝体裂缝监测、渗流分析、结构变形评估等任务。在此类作业中，高精度测速技术是保障检测设备(如水下机器人)精准定位与轨迹跟踪的关键。
2、相关技术中，控制水下机器人在水电站坝体检修工况下移动时，往往通过惯性导航系统(inertial navigation system，ins)和多普勒测速仪(doppler velocity log，dvl)确定水下机器人在水电站坝体检修工况下移动时的位置。
3、然而，惯性导航系统通过积分加速度计算速度，但传感器噪声、零偏误差和标度因数误差会随时间累积，导致速度误差逐渐增大，进而导致无法准确确定水下机器人在水电站坝体检修工况下移动时的位置。
4、因此，如何准确地确定水下机器人在水电站坝体检修工况下移动时的位置成为一个需要解决的技术问题。
【技术保护点】
1.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，所述水下机器人配置有惯性里程计；以及所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标位置、所述目标位置对应的移动路径以及水的流速，控制所述水下机器人移动，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，基于所述水的流速和所述需要移动的方向，控制所述水下机器人移动，包括：
4.根据权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，基于所述水的流速，确定用于控制水下机器人移动的纵向扰流推力和横向扰流推力，包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，所述水下机器人配置有惯性里程计；以及所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标位置、所述目标位置对应的移动路径以及水的流速，控制所述水下机器人移动，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，基于所述水的流速和所述需要移动的方向，控制所述水下机器人移动，包括：
4.根据权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，基于所述水的流速，确定用于控制水下机器人移动的纵向扰流推力和横向扰流推力，包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述水下机器人配置有超短基线定位系统和多普勒计程仪；获取惯性里程计的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍乾坤，郑开元，孙勇，史凯特，万刚，
申请(专利权)人：中国长江三峡集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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