一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人及方法技术

本发明专利技术涉及管道生产技术领域，本发明专利技术要解决的技术问题是漏检，人工修复劳动强度大等。为了解决上述技术问题，本发明专利技术提供了一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人及方法。本发明专利技术包括：在管道内行走的机器人本体；三维检测组件设于机器人本体的前端；三维检测组件的激光器发射激光束并在待测管道的内壁形成光环；3D相机用于拍摄光环；升降组件与机器人本体和三维检测组件，以驱动三维检测组件升降；修复组件设于机器人本体的尾端；修复组件的打磨刷与旋转动力部连接，以驱动打磨刷在水平面以及竖直平面内旋转。本发明专利技术能够在高精度、高效检测表面缺陷，检测修复一体，降低劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道生产，尤其是指一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人及方法。

技术介绍

1、在钢管生产过程中会在其内壁形成锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等缺陷。生产完成后需要对这些缺陷进行检测，避免不良品流入下一道工序。

2、现有技术是通过机器人进行检测然后再人工修复。检测机器人要么在其前端或侧向安装传感器老进行检测，不能实现360°覆盖检测，易漏检；要么依靠二维视觉的检测，其对大量缺陷样本进行标注，通过深度学习的方式进行缺陷检测，但是其只能依靠图像特征进行学习，管材生产过程中的氧化铁皮、管材本身的纹理都会对缺陷检测造成很大的干扰，检测精度低。人工修复是人工钻进内部，通过手电检查缺陷在修磨，工作强度大，环境恶劣。

技术实现思路

1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中存在的上述问题。

2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，包括：

3、机器人本体，在管道内行走；

4、三维检测组件，设于机器人本体的前本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述升降组件包括升降动力部以及至少一个升降杆；所述升降动力部与所述机器人本体连接，所述升降动力部的输出端与所述升降杆的一端连接，以驱动所述升降杆旋转；所述升降杆倾斜设置，所述升降杆的另一端与所述三维检测组件活动连接。

3.根据权利要求2所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述升降组件还包括支撑杆，所述支撑杆的两端分别与所述升降杆和所述机器人本体活动连接。

4.根据权利要求1所述的用于管道内...

【技术特征摘要】

1.一种用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述升降组件包括升降动力部以及至少一个升降杆；所述升降动力部与所述机器人本体连接，所述升降动力部的输出端与所述升降杆的一端连接，以驱动所述升降杆旋转；所述升降杆倾斜设置，所述升降杆的另一端与所述三维检测组件活动连接。

3.根据权利要求2所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述升降组件还包括支撑杆，所述支撑杆的两端分别与所述升降杆和所述机器人本体活动连接。

4.根据权利要求1所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述旋转动力部包括与所述机器人本体连接的旋转台，所述打磨刷连接在所述旋转台上。

5.根据权利要求4所述的用于管道内壁缺陷检测、修复的管道机器人，其特征在于：所述旋转动力部包括立柱、旋转杆以及动力件；所述立柱连接在所述旋转台上；所述旋转杆的一端与所述立柱的顶端活动连接，所述打磨刷连接在所述旋转杆的另一端；所述动力件与所述立柱连接，所述动力件的输出端与所述旋转杆连接，以驱动所述打...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤泽城，任世坤，宋素娟，谷大虎，王笃晶，张提，仇汇龙，
申请(专利权)人：江苏精益智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：