【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化控制，具体涉及一种基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法及系统。
技术介绍
1、翻斗式矿车是矿山开采中用于运输矿石、矸石等物料的关键设备，自动卸料装置旨在解决传统人工或半人工卸料效率低、安全性差的问题，属于矿山机械设备的重要组成部分。现代矿山开采趋向大规模、高效率作业，而翻斗式矿车大多采用传统人工或半人工卸料的方式（如手动翻转、轨道倾斜卸料），传统的卸料方式均采用人工方式，存在停车定位精度不高、无法实现自动卸载的问题，难以匹配连续化运输线的产能要求。以往人工卸料的方式需人员近距离操作，存在矿车倾覆、物料滑落等安全隐患，且该方法效率较低，人工成本较高。
2、现有的翻斗式矿车自动卸料技术存在较大缺陷如：cn 220410552设计了一种新型的翻斗式矿车，对现有的翻斗式矿车的本体结构进行了改造，实现了外力加载情况下的自动卸载，但无法针对现有矿山使用的矿车进行自动卸载，同时难以满足不同的矿山对不同结构的矿车的需求。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足之处，本专利...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，在翻斗式矿车轨道侧面设置有两个机械臂以及机械臂用滑轨，通过机械臂对矿车进行定位、固定、翻转卸料、扶正；两个机械臂放置于不同底座上，底座位于机械臂用滑轨上，每个机械臂末端都设置电磁铁；机械臂一负责固定矿车以及翻转矿车进行卸料；机械臂二负责打开锁止机构；机械臂一还负责推倒矿车并在完成卸货后通过电磁铁的吸附将矿车扶正；
3.根据权利要求2所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，在翻斗式矿车轨道侧面设置有两个机械臂以及机械臂用滑轨，通过机械臂对矿车进行定位、固定、翻转卸料、扶正；两个机械臂放置于不同底座上，底座位于机械臂用滑轨上，每个机械臂末端都设置电磁铁；机械臂一负责固定矿车以及翻转矿车进行卸料；机械臂二负责打开锁止机构；机械臂一还负责推倒矿车并在完成卸货后通过电磁铁的吸附将矿车扶正；
3.根据权利要求2所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，步骤s3中，所述初始矿车与机械臂的识别模型包括主干网络、第一金属抗反光注意力模块、第二金属抗反光注意力模块、第三金属抗反光注意力模块、特征融合模块、二次注意力增强模块、第一检测头模块、第二检测头模块、第三检测头模块、结果输出模块；
4.根据权利要求3所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征在于，所述通道注意力模块具体为：给定特征图,通过全局平均池化生成通道描述符：，其中为输入通道的第c个通道，维度为；为特征图的空间分辨率，对应神经网络输出的特征尺寸；为空间坐标索引，遍历整个二维特征图平面；为第c个通道的全局特征描述符，通过空间维度压缩获得；使用两层mlp计算权重：，其中为sigmoid函数；为relu激活函数；第一层全连接权重矩阵，维度为，为压缩比，为输入维度，为输出维度；为第二层全连接权重矩阵；为最终生成的通道注意力权重向量；通过学习各通道的贡献度，强化矿车金属纹理等关键特征通道的表达；最终的输出为，其中。
5.根据权利要求3所述的基于视觉定位的矿山翻斗式矿车自动卸料方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王西涛，谢日昕，庞斌，李广，谭一帆，张勇，杨扬，
申请(专利权)人：长沙矿山研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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