一种动态四象限水下高速率导引方法技术

本发明专利技术公开了一种动态四象限水下高速率导引方法，解决了现有的双目导引法和四象限导引法均无法同时满足大角度、高频率工作的要求，难以有效实现对高速运行目标的可靠导引的问题。本发明专利技术通过对N个光源进行频闪设置，以确定工作时序，然后基于工作时序获取到N+1帧图像，通过其中的暗图像序号确定其他N帧图像分别对应的光源序号，在N帧亮图像中，计算每帧亮图像的行之和及列之和，根据预设阈值选定长方形的光斑区域，根据选定区域中的行之和进行自动曝光，将选定区域分为四个象限，合并四个象限中的像素灰度值，以计算每个光源相对探测器的角度。根据多个光源角度、序号、相对安装位置，由几何关系得到N个光源中心点相对探测器的角度及位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下导引方法，具体涉及一种动态四象限水下高速率导引方法。

技术介绍

1、在水下目标导引领域，现有的技术手段存在显著局限性，难以满足日益增长的复杂应用需求。当前，双目导引法和四象限导引法是较为常见的水下导引方式。

2、双目导引法采用双目相机和至少三组连续光源进行水下目标导引。双目相机用于拍摄合作光源，然后根据图像中光源的位置解算双目相机相对于光源的角度和位置。该相机像素通常分辨率较高，采用大视场镜头可以实现60°以上大角度测量，但会导致图像识别算法计算量大，且输出频率比较低，一般为10hz左右。

3、四象限导引法采用四象限探测器和至少三组频闪光源。通过四象限探测器接收合作光源，然后根据光斑在四个象限强度比例，解算每个光源的角度，再结合多个光源角度计算光源相对于探测器的角度和位置。由于四象限探测器工作频率比较高，而且四象限算法计算量小，因此输出频率可以达到khz级的高频率输出。但是四象限探测中，光斑同时覆盖四个象限且未超出边界才能进行角度测量，当光源角度过大时，光斑无法覆盖四个象限，则不能进行角度测量，因此四象限探测的有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤1包括：

3.根据权利要求2所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤2具体为：

4.根据权利要求1或2或3所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤2之后、步骤3之前，还包括对N帧亮图像进行阈值滤波的步骤：

5.根据权利要求4所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤3.1包括：

6.根据权利要求5所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤3.2具体为：...

【技术特征摘要】

1.一种动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤1包括：

3.根据权利要求2所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤2具体为：

4.根据权利要求1或2或3所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤2之后、步骤3之前，还包括对n帧亮图像进行阈值滤波的步骤：

5.根据权利要求4所述的动态四象限水下高速率导引方法，其特征在于，步骤3.1包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，吴国俊，吕小鹏，吴亚风，
申请(专利权)人：中国科学院西安光学精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：