【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆控制，特别涉及一种线控底盘整车试验装置及方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，线控转向（steer-by-wire，sbw）与分布式驱动底盘已成为下一代智能车辆的关键平台。然而，由于转向电机内部机械间隙、摩擦阻尼以及控制器采样-输出周期等因素叠加，实际前轮转角相对指令存在100ms量级的“纯滞后+惯性”组合延迟。仿真及实车测试均表明：若高层轨迹跟踪控制器在建模时忽略该延迟，横向误差会被动放大，甚至导致车身振荡。
2、目前关于延迟补偿的研究主要集中在算法层面：如基于模型预测控制（mpc）的延迟扩展、预瞄-预测控制、耗散控制及滑模补偿等。但现有公开方案大多仅在carsim/simulink等仿真环境验证，对如何在真实车辆上完成参数辨识、模型注入及控制器迭代缺乏系统阐述，导致算法从仿真到实车常出现性能“落差”。例如中国专利申请cn117168843a关注底盘动态性能测试，却未涉及执行器延迟参数的在线辨识与补偿；中国专利cn109895842a提出电机电流补偿思路，但同样缺少整车级快速验证流程。
3、此本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，考虑车辆转向执行器延迟补偿，包括上位机、实时控制器、线控底盘车辆、组合导航系统和USB-CAN采集模块：
2.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述参数辨识模块执行：
3.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述实时控制器运行Simulink模型，模型包括：
4.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述实时控制器通过双通道CAN接口、AO/AI模块及FPGA与车辆通信。
5.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，...
【技术特征摘要】
1.一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，考虑车辆转向执行器延迟补偿，包括上位机、实时控制器、线控底盘车辆、组合导航系统和usb-can采集模块：
2.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述参数辨识模块执行：
3.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述实时控制器运行simulink模型，模型包括：
4.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述实时控制器通过双通道can接口、ao/ai模块及fpga与车辆通信。
5.如权利要求1所述的一种线控底盘整车试验装置，其特征在于，所述线控底盘车辆采用四轮独立驱动线控底盘，执行转向和驱动指令。
【专利技术属性】
技术研发人员：李和言，王旭垚，张文浩，李钧德，吴健童，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：
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