一种多智能体主动式无线电地图估计方法技术

本发明专利技术公开了一种多智能体主动式无线电地图估计方法，包括以下步骤：建立环境地图、无线电地图以及多智能采样轨迹规划模型；地图估计模块基于智能体历史采样的无线地图数据，周期性训练高斯过程模型，输出均值地图、方差地图以及方差阈值，进而计算不确定地图；区域探索模块划分任务环境为多个维诺单元，分配智能体探索窗口，基于探索窗口计算未知连通区域质心，并评估效用最大的质心作为航点；邻域探索模块计算与邻域采样密度有关的空间采样相关性矩阵，执行多轮确保邻域均匀的探索。能够提升现有工作关注的固定采样时间下的估计精度，还能快速降低区域整体不确定性，即提升地图估计的置信程度，从而实现高效且完备的探索。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多智能体协同控制，具体涉及一种多智能体主动式无线电地图估计方法，规划多个智能体采集无线电地图数据的轨迹，构建高精度的无线电地图。

技术介绍

1、无线电地图（radio map）作为表征电磁环境的一种重要工具，通过建立地理坐标与电磁参数间的映射关系，形象地描述了接收信号强度、功率谱密度、信道增益等多维电磁参数的空间分布。无线电地图目前已在网络规划、资源管理、室内定位等方面被广泛应用。此外，随着机器人技术的发展，无线电地图也应用于无人系统的导航与控制。值得注意的是，上述案例的成功，均离不开精确的无线电地图。由于无线电测量设备仅具有点测量能力，遍历整个空间的数据采集模式耗时耗力，因此如何利用较少的采样数据重构高精度的无线电地图是提升效率的关键。无线电地图估计技术应运而生，旨在利用空间采集的离散信号数据和环境特征重构高保真的无线电地图。这类研究工作往往通过随机采样的方式获得信号数据，忽略了电磁波的传播特征与采样位置的内在联系。同时假设信号在任意位置均可采集，忽略了障碍物的影响。因此这些方法难以应用到电磁环境的实时自主采集与估计的任务中。

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【技术保护点】

1.一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述地图估计模块的构建方法为：

3.根据权利要求2所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述可计算为：

4.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述区域探索模块的构建方法包括：

5.根据权利要求4所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述轨迹规划算法为A star算法。

6.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式无线电...

【技术特征摘要】

1.一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述地图估计模块的构建方法为：

3.根据权利要求2所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述可计算为：

4.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述区域探索模块的构建方法包括：

5.根据权利要求4所述的一种多智能体主动式无线电地图估计方法，其特征在于，所述轨迹规划算法为a star算法。

6.根据权利要求1所述的一种多智能体主动式...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵晋梁，张蕴霖，赵万兵，马文建，
申请(专利权)人：天府绛溪实验室，
类型：发明
国别省市：