【技术实现步骤摘要】
本申请涉及掘进装备定位，特别是涉及一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、掘进装备定位技术是隧道施工中的关键环节，直接影响掘进精度、施工效率和安全性。随着技术的发展，掘进装备（如全断面掘进装备（tunnel boring machine，tbm）、盾构机）的定位手段日益多样化，结合了多种传感器和算法以提高精度和可靠性。
2、现有的定位方法包括基于视觉的即时定位与地图重建（simultaneouslocalization and mapping，slam）的定位方法、基于惯性导航系统（inertial navigationsystem，ins）的定位方法。其中，前一种方法利用摄像头扫描隧道壁特征，实时构建地图并定位，该方法存在计算量大的缺陷，后一种方法利用陀螺仪和加速度计测量掘进装备的角速度和线加速度，通过积分计算位置和姿态，该方法基于积分算法进行位置和姿态计算，其误差会随时间累积。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种激光雷达定位方法、装置、设备及介质，以降...
【技术保护点】
1.一种激光雷达定位方法，其特征在于，所述激光雷达定位方法用于进行掘进装备的定位，所述掘进装备上设置有导航仪和激光雷达，所述掘进装备所在位置的巷道的顶板上设置有基准导轨，所述基准导轨的安装方向与掘进装备在当前任务阶段的目标航向一致，所述激光雷达定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其特征在于，基于激光雷达扫描获得的当前扫描周期的所有点云数据，确定基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其特征在于，所述第一旋转矩阵为：
4.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达定位方法，其特征在于，所述激光雷达定位方法用于进行掘进装备的定位，所述掘进装备上设置有导航仪和激光雷达，所述掘进装备所在位置的巷道的顶板上设置有基准导轨，所述基准导轨的安装方向与掘进装备在当前任务阶段的目标航向一致，所述激光雷达定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其特征在于，基于激光雷达扫描获得的当前扫描周期的所有点云数据，确定基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其特征在于，所述第一旋转矩阵为：
4.根据权利要求1所述的激光雷达定位方法，其特征在于，根据基准导轨在激光雷达坐标系下的三维坐标、激光雷达在掘进装备机身坐标系下的三维坐标、所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，确定掘进装备旋转中心相对于基准导轨的距离信息，具体包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达定位方法，其特征在于，确定目标航向坐标系下激光雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：董孟阳，索艳春，贾曲，田原，郭皇煌，李涛，李小燕，张婷，陈宁，范柄尧，冯啸，邢晨，贺重阳，郭大武，布朋生，赵鹏程，冀鹏飞，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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