【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、在自动驾驶与机器人导航等现代智能系统中，激光雷达凭借其高精度的三维环境感知能力和强抗干扰特性，已成为核心传感器之一。激光雷达点云配准作为三维场景理解的关键技术，是指将不同时刻或不同位置采集的点云数据进行空间对齐，以构建完整、一致的三维环境模型。然而，在动态场景下，激光雷达采集的点云数据会因传感器自身运动、目标物体移动、环境光照变化等多种因素产生复杂的位置偏移和姿态变化，使得传统的静态配准方法难以满足实际应用需求。这种配准困难不仅影响环境建图的准确性，更直接制约了自动驾驶车辆的路径规划和障碍物避让能力。
2、现有的激光雷达配准技术在处理动态场景时存在诸多局限性。例如，现有中国专利cn202111602152.5提供一种激光雷达配准方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该激光雷达配准方法包括：获取所述多激光雷达系统中各激光雷达的点云数据；依据第一雷达的点云数据，确定各第一标定物的第一雷达平面方程和第二标定物的第一雷达平面方程，以及，依据各第二雷达的点云数据，确定各第二雷达的扫描范围内的第一标定物的第二雷达平面方...
【技术保护点】
1.一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤S2具体包括：
3.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤S21具体包括：
4.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤S22具体包括：
5.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤
【技术特征摘要】
1.一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤s2具体包括：
3.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤s21具体包括：
4.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤s22具体包括：
5.如权利要求2所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法，其特征在于，步骤s23具体包括：
6.如权利要求1所述的一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达...
【专利技术属性】
技术研发人员：张良，张之悦，李玮，李星月，赵雪婷，杨意哲，梅新，姚莹，王纬凡，
申请(专利权)人：湖北大学，
类型：发明
国别省市：
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