一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人制造技术

本申请涉及装配机器人技术领域，尤其是涉及一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其包括基座，所述基座的顶部等间距呈环状排列固定安装有支撑腿，所述支撑腿的顶部固定安装有顶座，所述顶座的外侧固定安装有外环轨，所述外环轨的内部活动连接有若干个位移机构。本申请能够通过设置横移模组、纵移模组和角度调节模组，横移模组带动机械臂横向移动，纵移模组实现高度调节，角度调节模组调整作业角度，转盘与万向滚珠辅助角度调整更顺畅。使得在使用期间可灵活调整机械臂姿态，覆盖设备各装配区域。进而达到了机械臂多维度灵活适配装配需求的效果，解决了现有技术中机器人机械手位置固定、姿态调整受限，无法适配不同装配部位的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及装配机器人，尤其是涉及一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人。

技术介绍

1、目前现有制冷设备装配技术中，传统人工装配模式存在显著短板，由于制冷设备零部件众多且连接关系复杂，如压缩机与管路的对接、冷凝器的固定等均需人工精准操作，导致对工人技能熟练度要求极高，不仅培训成本高昂，还易因人为操作差异出现装配精度不一致的问题，影响设备性能稳定性，同时，人工装配依赖体力持续输出，长时间作业后易因疲劳导致效率下降，单日装配量有限，且无法实现24小时连续生产，难以适配规模化生产需求，此外，人工成本随行业发展持续攀升，长期来看大幅增加了企业的生产成本；

2、部分企业采用的机器人辅助装配技术同样存在明显局限，当前机器人装配设备的机械手多固定安装于特定工位，其活动范围受机械结构限制，当需要对制冷设备不同方位的部件进行装配时，如蒸发器侧面管路连接与顶部电路插件安装，需频繁移动设备本体或更换装配工位，不仅增加了工序复杂度，还易因设备定位偏差影响装配精度，且多数辅助设备仅配备单个机械臂，在面对多部件同步装配需求时，如同时进行压缩机固定与管路预装，只能依次操作，导本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于；包括基座（1），所述基座（1）的顶部等间距呈环状排列固定安装有支撑腿（2），所述支撑腿（2）的顶部固定安装有顶座（3），所述顶座（3）的外侧固定安装有外环轨（4），所述外环轨（4）的内部活动连接有若干个位移机构（5），所述位移机构（5）的顶部固定安装有可调机械臂（6），所述可调机械臂（6）的端部固定安装有夹持机构（7），所述顶座（3）的顶部固定安装有设备定位机构（8）；

2.根据权利要求1所述的一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于：所述位移机构（5）包括滑块（51），所述滑块（51）滑动连接于外环轨（4）的内部...

【技术特征摘要】

1.一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于；包括基座（1），所述基座（1）的顶部等间距呈环状排列固定安装有支撑腿（2），所述支撑腿（2）的顶部固定安装有顶座（3），所述顶座（3）的外侧固定安装有外环轨（4），所述外环轨（4）的内部活动连接有若干个位移机构（5），所述位移机构（5）的顶部固定安装有可调机械臂（6），所述可调机械臂（6）的端部固定安装有夹持机构（7），所述顶座（3）的顶部固定安装有设备定位机构（8）；

2.根据权利要求1所述的一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于：所述位移机构（5）包括滑块（51），所述滑块（51）滑动连接于外环轨（4）的内部，所述滑块（51）的外侧固定安装有驱动组件（52），所述驱动组件（52）的顶部固定安装有基架（53），所述横移模组（61）固定安装于基架（53）的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于：所述驱动组件（52）包括承载板（521）和齿环（522），所述承载板（521）固定安装于滑块（51）的外侧，所述承载板（521）的顶部固定安装有底架（523），所述底架（523）固定安装于承载板（521）的顶部，所述底架（523）的内部固定安装有第一电机（524），所述第一电机（524）的输出端贯穿底架（523）固定安装有齿轮（525），所述齿环（522）固定安装于外环轨（4）的底部，所述齿轮（525）和齿环（522）啮合连接，所述横移模组（61）固定安装于底架（523）的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于：所述横移模组（61）包括轨架（611），所述轨架（611）固定安装于基架（53）的顶部，所述轨架（611）的内部两端均转动连接有传动轮（612），所述轨架（611）的外侧一端固定安装有第二电机（613），所述第二电机（613）的输出端和一个传动轮（612）的一侧固定连接，所述传动轮（612）之间通过传动带（614）传动连接，所述轨架（611）的顶部固定安装有活动架（615），所述活动架（615）固定安装于轨架（611）的顶部，所述活动架（615）的内部滑动连接有活动块（616），所述活动块（616）的底部和传动带（614）的顶部固定连接，所述纵移模组（62）固定安装于活动块（616）的顶部。

5.根据权利要求4所述的一种制冷设备安装用多关节柔性臂机器人，其特征在于：所述纵移模组（62）包括固定座（621），所述固定座（621）固定安装于活动块（616）的顶部，所述固定座（621）的内部固定安装有第三电机（622），所述第三电机（622）的输出端固定安装有转盘（623），所述转盘（623）的顶部固定安装有纵移组件（624），所述转盘（623）的底部等间距呈环状排列固定安装有支腿（625），所述支腿（625）的底部转动连接有万向滚珠（626），所述万向滚珠（626）的底部和固定座（621）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯建强，刘娟，
申请(专利权)人：深圳市恒源昌环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：