【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于激光针灸系统，尤其涉及一种基于深度学习与机器视觉获取穴位三维坐标位置，并通过推杆装置与机械臂装置协同实现双点激光针灸的系统。
技术介绍
1、传统针灸疗法依赖于人工操作，存在操作效率低、医生劳动强度大等问题。近年来，激光针灸作为一种无创疗法逐渐受到关注，但其仍依赖于人工操作，难以实现精准、高效的多点治疗。现有技术中，多数设备都需要医生标记激光器定位位置，缺乏一种能够自动定位穴位并实现多点激光针灸的智能化系统。针对这个问题，自动化技术的引入与多点激光针灸的实现具有重要意义。
2、自动化系统能够通过高精度的机器视觉和深度学习技术提高激光针灸的治疗精准度，减少操作误差，能够简化激光针灸的操作，降低医生的技能要求，提高治疗的可操作性。现有的自动激光针灸方案都只对单个穴位进行选择，为了实现可以针对不同穴位同时进行针灸，多点激光针灸自动化的实现是必要的，可以减轻医生治疗压力，可以在很大程度上提高激光针灸的效率、减轻医生的治疗压力，并为更广泛的患者提供个性化的治疗服务。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种基于推杆位置补偿的双点智能协同定位激光针灸系统，其特征在于，包括相机模块、穴位智能识别模块、机械臂模块、推杆位置补偿模块和双点协同定位模块，
2.根据权利要求1所述的双点智能协同定位激光针灸系统，其特征在于，穴位智能识别模块中，将相机模块采集的彩色图像和深度图像通过深度学习网络智能识别和定位穴位的三维坐标，穴位智能识别网络模型采用关键点检测网络来对穴位数据集进行训练和检测。
3.根据权利要求1所述的双点智能协同定位激光针灸系统，所述的穴位智能识别模块中，其特征在于，采用机器视觉手眼定位的方法将穴位智能识别网络模型检测出的穴位像素坐标及深...
【技术特征摘要】
1.一种基于推杆位置补偿的双点智能协同定位激光针灸系统，其特征在于，包括相机模块、穴位智能识别模块、机械臂模块、推杆位置补偿模块和双点协同定位模块，
2.根据权利要求1所述的双点智能协同定位激光针灸系统，其特征在于，穴位智能识别模块中，将相机模块采集的彩色图像和深度图像通过深度学习网络智能识别和定位穴位的三维坐标，穴位智能识别网络模型采用关键点检测网络来对穴位数据集进行训练和检测。
3.根据权利要求1所述的双点智能协同定位激光针灸系统，所述的穴位智能识别模块中，其特征在于，采用机器视觉手眼定位的方法将穴位智能识别网络模型检测出的穴位像素坐标及深度信息转换为机械臂坐标系中的三维坐标。
4.根据权利要求1所述的双点智能协同定位激光针灸系统，其特征在于，机械臂模块中机械臂末端两侧可旋转执行器旋转角度均为90°，两个可旋转执行器夹角最大为180°。
【专利技术属性】
技术研发人员：刘书朋，余晓奇，张恒，陈娜，商娅娜，刘勇，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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