【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人故障识别，特别涉及一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法。
技术介绍
1、多机器人一致性研究中，群体需要对某一或某些状态变量达成共识。然而当少部分机器人存在拜占庭故障等恶意行为时，群体共识便难以达成。现有的拜占庭故障检测方法大多基于加权均值子序列缩减方法（wmsr，weighted mean subsequence reductionmethod）及其改进方法，一般是通过收集附近邻居机器人的状态值并找到其中的异常值后，定位故障机器人或排除其数据，这一方法被研究者成功在区块链的智能合约中实现，该方法有助于多机器人在共识达成过程遇到的拜占庭故障问题，但仍存在一些局限性，例如需要事先知道拜占庭机器人数量f，每个机器人需要维护2f+1个邻居，以及不同机器人检测结果不一致等。整体而言，目前拜占庭故障检测的可靠性低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法，可以解决拜占庭故障检测的可靠性低的问题。
2、本申请提供了一种多机器人一致性拜占庭故障检测方...
【技术保护点】
1.一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述对每个所述观测运动信息进行加密，得到每个所述观测运动信息的加密信息，包括：
3.根据权利要求1所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述根据所述冲突数据帧确定每个所述目标机器人的支持者数量和反对者数量，包括：
4.根据权利要求3所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述根据所有观测机器人在所述冲突数据帧中的观测运动信息，以及所述目标机器人在所述冲突数据帧中的观测运动信息确...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述对每个所述观测运动信息进行加密，得到每个所述观测运动信息的加密信息，包括：
3.根据权利要求1所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述根据所述冲突数据帧确定每个所述目标机器人的支持者数量和反对者数量，包括：
4.根据权利要求3所述的多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，所述根据所有观测机器人在所述冲突数据帧中的观测运动信息，以及所述目标机器人在所述冲突数据帧中的观测运动信息确定所述目标机器人的支持者数量和反对者数量，包括：
5.根据权利要求1所述的多机...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆杰，陈晓红，胡东滨，刘利枚，袁依格，郭雨萌，朱伍洋，
申请(专利权)人：湘江实验室，
类型：发明
国别省市：
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