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本申请涉及机器人故障识别技术领域，提供了一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法。该方法包括：获取多机器人系统中每个目标机器人在当前时刻下的观测运动信息；对每个观测运动信息进行加密，得到每个观测运动信息的加密信息，并将所有加密信息上传到区块链；...
该专利属于湘江实验室所有，仅供学习研究参考，未经过湘江实验室授权不得商用。

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