一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件制造技术

本技术公开了一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件。腿部结构包括多条肌腱和三段式套筒：三段式套筒作为腿部主支撑结构；该三段式套筒由三节直径由大至小依次套设的管体构成，每段管体之间的衔接处设置有限位环，在限位环对应于管体内周壁的接触面上开设有环槽，在环槽内设置有密封圈；平面型壳体组件包括八边形壳体；在八边形壳体的每个边上，分别安装有所述腿部结构；具体安装方式是腿部结构的上密封块与八边形壳体的边通过螺栓固定连接；每条相邻腿部结构的封闭气腔通过连接在气管接头之间的气管相互连通，在封闭气腔内填充有气体，实现每条腿部结构形成气体循环和互泵效应。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及应用于机器人的构件，尤其涉及一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件。

技术介绍

1、移动机器人可以辅助或代替人执行多种任务，例如勘测、搜救、物流等，这些机器人可以根据运动方式的不同分为轮式机器人、足式机器人和翻滚机器人等多个类别，如何通过非结构化的自然环境一直是移动机器人领域的挑战之一，翻滚机器人依靠重心偏移或整体形态的变化等方式实现运动。

2、目前大多数软体翻滚机器人都需要连接到一个固定的能源系统（如气泵或电源），限制了其运动范围和应用场景。

3、现有的无系留软体翻滚机器人技术受到驱动方法的限制，存在各种问题。比如基于热活性智能材料（如sma）驱动的无系留软体翻滚机器人受限于材料的冷却时间较长，导致运动速度较慢；基于电活性智能材料的则由于需要随身集成高压电源，存在一定的危险性，而且其承载能力也较为有限；基于磁场驱动的无系留软体翻滚机器人依赖外部的磁场驱动设备，而基于温度场和湿度场的翻滚机器人则依赖环境，导致其使用场景受限，难以实现灵活部署。气动无系留软体翻滚机器人变形模式多样，具有较大的输出力，但受限于微型泵的流量较小本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于机器人的腿部结构，其特征在于，包括多条肌腱（1）和三段式套筒（3）：三段式套筒（3）作为腿部主支撑结构；

2.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：多条穿线通道（11）呈辐射状埋设在上密封块（4）的内部；穿线通道（11）为L形管道；L形管道短管的开口朝向下密封块（41）；L形管道的长管沿上密封块（4）的外缘向中心延伸，并汇集至总线出口（12）。

3.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：位于L形管道短管内的肌腱（1）轴线与三段式套筒（3）的轴线平行；位于L形管道长管内的肌腱（1）轴线与三段式套筒（3）的轴线垂直。

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【技术特征摘要】

1.一种用于机器人的腿部结构，其特征在于，包括多条肌腱（1）和三段式套筒（3）：三段式套筒（3）作为腿部主支撑结构；

2.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：多条穿线通道（11）呈辐射状埋设在上密封块（4）的内部；穿线通道（11）为l形管道；l形管道短管的开口朝向下密封块（41）；l形管道的长管沿上密封块（4）的外缘向中心延伸，并汇集至总线出口（12）。

3.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：位于l形管道短管内的肌腱（1）轴线与三段式套筒（3）的轴线平行；位于l形管道长管内的肌腱（1）轴线与三段式套筒（3）的轴线垂直。

4.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：肌腱（1）为4～6条；穿线通道（11）为4-6条。

5.根据权利要求1所述用于机器人的腿部结构，其特征在于：下密封块（41） 端部安装有作为足部的橡胶垫（6）。

6.一种平面型壳体组件，其特征在于：包括八边...

【专利技术属性】
技术研发人员：李云泉，傅诗玲，申凌瑞，夏九天，瞿劲挺，谢雯豪，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：

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