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本技术公开了一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件。腿部结构包括多条肌腱和三段式套筒：三段式套筒作为腿部主支撑结构；该三段式套筒由三节直径由大至小依次套设的管体构成，每段管体之间的衔接处设置有限位环，在限位环对应于管体内周壁的接触面上开设...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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