一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法及系统，属于车辆制动技术领域；包括：基于动态驻车力模型，根据车辆状态参数计算车辆各车轮的目标夹紧力，以生成四轮独立驻车力指令；对四轮独立驻车力指令进行以前轴主导的非对称动力分配，并实时监测各EMB执行器在动态调整过程中的电源、控制单元及执行器状态，当检测到单点失效时，激活对应的冗余机制；通过闭环控制器对各EMB执行器进行独立的驻车力控制。本发明专利技术能够在覆盖电源、通信、执行器的全链路冗余的基础上，实现车辆驻车时的四轮制动力协同控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆制动，尤其涉及一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法及系统。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、随着汽车智能化、电动化的快速发展，车辆驻车系统的安全性、动态适应性及冗余可靠性成为制约智能电动汽车发展的关键技术瓶颈。当前，主流的驻车技术主要分为传统电子驻车制动（epb）和电控机械制动（emb）两类，但均存在显著技术缺陷，难以满足高坡度、复杂载荷及高安全等级场景的需求，例如：

3、（1）四轮协同控制缺失，纵向稳定性不足。现有emb系统驻车时普遍采用“后轮制动-前轮依赖变速箱锁止”的模式，未实现四轮独立夹紧力的闭环控制。当车辆所处斜坡坡度较高且前轮变速箱锁止机构失效时，仅靠后轮制动无法平衡纵向力矩，易引发车辆沿坡向下滑动，存在纵向失稳风险。

4、（2）冗余安全等级不足，无法满足高安全标准。主流emb系统虽采用双mcu冗余架构，但未实现全链路冗余设计，例如：电源层面仅依赖单路主电源，通信依赖单一can总线，执行器未设置备份驱动单元。因此，当出现本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，所述多源传感器包括：安装于车辆底盘的双轴MEMS倾角传感器、集成于车辆悬架的压力传感器以及安装于车辆轮端的红外热像仪。

3.如权利要求1所述的一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，前轴高于后轴的基础分配比例为6:4，当车辆驻车时满足驻车所处坡度大于坡度阈值或车辆载荷大于载荷阈值情况的任意一种时，自动提升前轴制动力占比。

4.如权利要求1所述的一种基于EMB线控制动的四轮冗余驻车控制方法...

【技术特征摘要】

1.一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，所述多源传感器包括：安装于车辆底盘的双轴mems倾角传感器、集成于车辆悬架的压力传感器以及安装于车辆轮端的红外热像仪。

3.如权利要求1所述的一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，前轴高于后轴的基础分配比例为6:4，当车辆驻车时满足驻车所处坡度大于坡度阈值或车辆载荷大于载荷阈值情况的任意一种时，自动提升前轴制动力占比。

4.如权利要求1所述的一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，还包括热衰退补偿，即：当制动盘温度高于制动温度限值时，激活强制冷却模式并修正摩擦系数；以修正后的摩擦参数对动态驻车力模型中的参数进行参数矫正。

5.如权利要求1所述的一种基于emb线控制动的四轮冗余驻车控制方法，其特征在于，所述冗余机制采用双层级冗余安全架构，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：范义红，刘慧建，巩鹏征，李英恺，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：