一种混合控制的FPV无人机飞行控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种混合控制的FPV无人机飞行控制系统及方法。所述方法包括以下步骤：利用惯性导航系统实时采集无人机三轴角速度数据，通过消除高频噪声并进行零偏校准；构建对应的线性扩展状态观测器，以基于观测误差的绝对值实时调整增益参数，同时通过死区函数过滤微小噪声扰动，实现对无人机系统状态及总扰动的高精度估计，以得到误差以及误差变化率；设计自适应PID控制律动态调节比例、积分、微分增益对应的PID控制量，并按飞行模式动态加权叠加，生成三轴控制量，对FPV无人机进行飞行控制，同时实现所述飞行控制对应控制效果的实时视景可视化验证。本发明专利技术能够实现了高精度和高鲁棒的姿态控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行控制，尤其涉及一种混合控制的fpv无人机飞行控制系统及方法。

技术介绍

1、随着无人机技术的迅速发展，无人机已经在农业、环境监测、物流运输、军事侦察等多个领域得到了广泛应用，尤其是在航拍、fpv(first-person view)飞行等高精度飞行任务中，fpv无人机因其提供的实时视频图像和操控体验，受到越来越多爱好者和专业领域的青睐。fpv无人机的飞行控制系统作为其核心技术之一，直接影响到飞行稳定性、操控精度以及飞行安全性。

2、另外，同类专利如cn112068599a公开了以四通道实现fpv自由拍摄同时自稳飞行无人机控制方法，包括独立通道a、独立通道b、独立通道c和独立通道d；独立通道a控制拍摄镜头转向目标对象所在经度、且确定相对于拍摄镜头的经度角；独立通道c调整拍摄镜头的旋转角；独立通道d，用于控制无人机在第三步中，沿着三维空间矢量方向上的运动速度；矢量一速度、矢量二速度和矢量三速度控制无人机在三维空间中自稳飞行；独立通道a、独立通道b、独立通道c和独立通道d控制拍摄镜头定向拍摄的同时，可沿定向拍摄方向飞行运动。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种混合控制的FPV无人机飞行控制方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的混合控制的FPV无人机飞行控制方法，其特征是：所述改进双树复小波变换去噪处理具体包括：

3.根据权利要求1所述的混合控制的FPV无人机飞行控制方法，其特征是：所述带动态增益调节与抗噪声死区的线性扩展状态观测器实现过程包括：

4.根据权利要求3所述的混合控制的FPV无人机飞行控制方法，其特征是：所述动态增益参数β1′和β2′对应的表达式具体为：

5.根据权利要求3所述的混合控制的FPV无人机飞行控制方法，其特征是：所述线性扩展状态观测器内噪声影响对应...

【技术特征摘要】

1.一种混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：所述改进双树复小波变换去噪处理具体包括：

3.根据权利要求1所述的混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：所述带动态增益调节与抗噪声死区的线性扩展状态观测器实现过程包括：

4.根据权利要求3所述的混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：所述动态增益参数β1′和β2′对应的表达式具体为：

5.根据权利要求3所述的混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：所述线性扩展状态观测器内噪声影响对应的抑制过程还包括：

6.根据权利要求1所述的混合控制的fpv无人机飞行控制方法，其特征是：所述自适应pid控制律包括自适应增益调节和积分抗饱和机制，其中传统的pid控制律计算具体为其中u表示控制量输出，kp表示比例增益，ki表示积分增益，kd表示微分增益，所述自适应增益调节具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力，刘晓伟，马杰，陈翔，
申请(专利权)人：武汉傲睿尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：