【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检，具体为一种变电站巡检无人机路径规划方法。
技术介绍
1、在发展“智能电网”的建设要求下，我国提出了以建设高电压为骨干，协调发展各级电网的能源发展战略。截止2004年底，国家在特高压关键技术研究上有了一定进展，并决定全力以赴开发特高压输电技术。经过十几年的飞速发展，我国电网形成了以西南、西北、东北为输配电端，华东、华中、华北为接收端的整体供电框架，特高压电网和750千伏电网构成了我国电网的主网架，区域电网以交直流配合接入主网，截至2022年1月，在全国实现了31个特高压输电工程的建设，在建工程线路长度达到4.8万公里。
2、伴随着巨大的经济效益，电网负荷日益增长，电网中许多电力设备面临着比以往更加严峻的挑战，变电站作为庞大电网系统中的关键节点，在实现电力系统的电压转换和电能分配的问题上起着重要作用，需要定期地进行巡检与维护。变电站内电气设备的安全稳定运行对国民生活有着重要的意义，变电运行管理过程的目的就是保障电网的安全稳定运行，因此对变电站电气设备的巡检愈发引起电网的重视，需要工作人员定期对电网中的设...
【技术保护点】
1.一种变电站巡检无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4基于旅行推销员问题进行优化：将上述构建的优化问题的解转化为由一系列按无人机顺序运动组织的视点组成，第一个视点是其在序列中的位置先前已知的唯一视点，每个解决方案序列可以使相关联的总能量成本和总线性位移达到最小，从而最终得到最优路径，实现无人机的路径规划，在执行路径时，无人机必须恰好与所有视点相遇一次，目的是最大限度地减少执行完整路径期间的能量损失，根据这些信息，对基于旅行推销员的优化问题进行如下改进：
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