【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铁路安全监测，特别涉及一种铁路异物入侵监测方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、公共交通安全关系重大，列车安全运行至关重要，而山体滑坡、异物侵入轨道是影响列车运行安全的重要因素。因此，如何有效及时检测异物侵入，避免危害列车安全运行，是铁路运行安全技术发展的重要课题。现有技术中，人工对列车运行铁路进行巡检效率低，还容易受雨雾天气影响；通过光纤传感无法感知周边环境的威胁；毫米波雷达的覆盖范围较小、误检率较高；巡检机器人巡检效率低、续航差、维护成本高等问题。
2、因此，如何提供一种高效、准确地铁路异物检测方法是当前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种铁路异物入侵监测方法、装置、设备及可读存储介质，解决了现有技术中无法高效、准确地铁路异物检测方法是当前亟需解决的技术问题的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种铁路异物入侵监测方法，包括：
3、利用激光扫描的点云数据构建安全环境下的时空
【技术保护点】
1.一种铁路异物入侵监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，在当所述扫描方式为聚焦扫描时，则基于聚焦扫描获取的危险环境下的第二实时点云数据进行分层特征提取，确定异物轮廓、异物运动轨迹和异物类别之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，利用激光扫描的点云数据构建安全环境下的时空环境基态模型，包括：
4.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，利用所述时空环境基态模型对动态激光扫描获取的第一实时点云数据进行环境风险评估，根据评估结果调整扫描方式
【技术特征摘要】
1.一种铁路异物入侵监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，在当所述扫描方式为聚焦扫描时，则基于聚焦扫描获取的危险环境下的第二实时点云数据进行分层特征提取，确定异物轮廓、异物运动轨迹和异物类别之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，利用激光扫描的点云数据构建安全环境下的时空环境基态模型，包括：
4.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，利用所述时空环境基态模型对动态激光扫描获取的第一实时点云数据进行环境风险评估，根据评估结果调整扫描方式，包括：
5.根据权利要求1所述的铁路异物入侵监测方法，其特征在于，当所述扫描方式为聚焦扫描时，则基于聚...
【专利技术属性】
技术研发人员：栾赛，韩得水，曹朝煜，袁春生，高源，
申请(专利权)人：中车工业研究院青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：
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