【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于铲运机，具体涉及一种电动铲运机智能换电方法。
技术介绍
1、电动铲运机是矿山开采的核心装备，其蓄电池供电模式需频繁更换电池组以保证连续作业。传统换电依赖人工操作叉车辅助，存在定位精度低(±50mm)、换电耗时(>15分钟)及安全隐患等问题。
2、针对电动铲运机，智能换电系统需同步实现：
3、高精度定位：通过激光雷达(±2mm测距精度)与机器视觉(亚像素级特征匹配)融合定位电池仓，解决高精度定位问题；
4、动态路径规划：基于改进a*算法实时避障，适应巷道狭窄空间(最小转弯半径≤3m)及动态障碍物(如矿车、人员)；
5、多轴协同控制：机械臂末端执行器需在6自由度空间内完成电池插拔(对接公差≤±1.5mm)，同时协调铲运机底盘微调(位移精度±5mm)。
6、然而，现有技术中，单一传感器方案难以应对粉尘干扰(视觉失效)或金属反射(激光漂移)，而人工分步操作效率低下(换电成功率<80％)，无法同步实现智能换电要求。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，S1中激光雷达包括安装于换电车两侧的半球型激光雷达和安装于换电车尾部中间或两侧的多线激光雷达。
3.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，S1中定位过程中通过变换矩阵实现激光雷达和相机两坐标系数据点间相互转化，进行数据融合得到精准定位信息。
4.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，S2中吊点识别过程包括：
5.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方...
【技术特征摘要】
1.一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，s1中激光雷达包括安装于换电车两侧的半球型激光雷达和安装于换电车尾部中间或两侧的多线激光雷达。
3.根据权利要求1所述的一种电动铲运机智能换电方法，其特征在于，s1中定位过程中通过变换矩阵...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，崔景兵，闫跃兴，盛荣，
申请(专利权)人：徐州威卡电子控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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