一种无人机多点路径与悬停规划方法技术

本发明专利技术提出了一种无人机多点路径与悬停规划方法，包括：无人机随机选择空中位置进行初始化，获取用户集合中每个用户的空间位置信息、每个用户所需求的总数据量和每个用户允许的最大数据传输完成时间；定义用户可接受的最晚的数据传输完成时间，将用户满意度建模为惩罚成本，从而计算各个用户的惩罚值；选择拥有最大惩罚值的用户作为无人机靠近飞行的目标用户；计算无人机飞到目标用户正上方的飞行时间，得到飞行时间内无人机发送给目标用户的数据量Qi(k)，根据Qi(k)与总数据量的关系，更新用户集合、无人机初始位置、用户所需求的剩余总数据量以及用户允许的最大数据传输完成时间，重复执行上述步骤，直至用户集合为空，满足了所有用户对数据的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无线通信中无人机航线，尤其是一种无人机多点路径与悬停规划方法。

技术介绍

1、随着无人机技术的快速发展和广泛应用，无人机在灾害救援、影视拍摄、环保监测、农业植保、交通运输等多个领域展现出巨大潜力。在这些应用中，无人机需要在多个目标点之间高效、安全地飞行，这就要求对其路径进行精确规划。多点路径规划是无人机任务规划系统的关键技术之一，它涉及复杂的算法和技术挑战。传统的路径规划算法在处理复杂环境和大规模问题时存在效率和准确性的限制，因此需要研究更加高效、智能的路径规划方法。

2、综上所述，无人机多点路径规划方法的研究背景是无人机技术的快速发展和广泛应用，以及对其在多个领域高效、安全飞行的需求。但是，由于各个用户终端在网络中部署的较为分散，无人机不能同时保持到各个用户终端的距离都较小，从而其提供给各个用户的数据传输速率较低，不能满足用户对数据的需求的问题。

技术实现思路

1、专利技术目的：为解决各个用户终端在网络中部署的较为分散，无人机不能同时保持到各个用户终端的距离都较小，从而其提供给各个本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：步骤2中，所述的采用软时间窗口的形式来定义用户可接受的最晚的数据传输完成时间，将用户满意度建模为惩罚成本，从而计算各个用户的惩罚值cm，具体操作包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：步骤4中，所述的计算无人机飞到目标用户i正上方的飞行时间，并将无人机到目标用户正上方的整个飞行周期分为间隔为Δt的K个子时间段，定义为子时间段集合，得到无人机在靠近目标用户飞行的第k个子时间段上无人机发送给目标用...

【技术特征摘要】

1.一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：步骤2中，所述的采用软时间窗口的形式来定义用户可接受的最晚的数据传输完成时间，将用户满意度建模为惩罚成本，从而计算各个用户的惩罚值cm，具体操作包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机多点路径与悬停规划方法，其特征在于：步骤4中，所述的计算无人机飞到目标用户i正上方的飞行时间，并将无人机到目标用户正上方的整个飞行周期分为间隔为δt的k个子时间段，定义为子时间段集合，得到无人机在靠近目标用户飞行的第k个子时间段上无人机发送给...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤晓燕，
申请(专利权)人：苏州工学院，
类型：发明
国别省市：