【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿卡障碍检测，具体而言，涉及一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法及系统。
技术介绍
1、随着矿业智能化进程的加速，无人矿卡凭借其在提高作业效率、降低人工成本以及减少安全事故等方面的优势，逐渐成了露天矿山开采的重要装备。然而，矿区环境存在岩石滚落、其他作业车辆交叉通行、临时堆积物等复杂障碍物，对无人矿卡障碍检测的精度和准确性提出了更高的要求。
2、中国专利号：cn111537994b公开了一种无人矿卡障碍物检测方法，将激光雷达、毫米波雷达获取的障碍物数据分别转换为相应的车体坐标系；采用格栅地图高度差结合邻域差值地面检测，绘制“地面-高架点”的0、1二值图；采用多参数模型对高架点进行聚类；根据车辆的运动轨迹，判断聚类结果是否会为影响车辆正常行驶的障碍物；检测车辆是否在可行驶区域；将毫米波雷达获取的障碍物数据与激光雷达获取的障碍物数据进行匹配，输出最终结果。本专利技术针对矿用自卸卡车的实际应用环境，由此可见，采用格栅地图或简单密度聚类时，难以区分地面凸起与真实障碍物的空间特征，尤其对于形态不规则的岩石堆、低矮障碍物会...
【技术保护点】
1.一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在基于所述信噪比确定相应探测回波信号的调整策略时，包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在根据所述回波时间确定所述行驶路线的恒定行驶策略或疑似障碍策略时，包括：
4.根据权利要求3所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在基于所述点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇时，包括：
5.根据权利要求4所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测...
【技术特征摘要】
1.一种用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在基于所述信噪比确定相应探测回波信号的调整策略时，包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在根据所述回波时间确定所述行驶路线的恒定行驶策略或疑似障碍策略时，包括：
4.根据权利要求3所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在基于所述点云数据构建点云拓扑网络并进行聚类确定空间特征簇时，包括：
5.根据权利要求4所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，其特征在于，在基于所述空间特征簇提取包含频谱数据的频谱特征，基于所述频谱特征的同步变化确定空间频谱特征簇时，包括：
6.根据权利要求5所述的用于无人矿卡的障碍物激光检测方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张绪兴，
申请(专利权)人：山东时力矿山机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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