一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备，对无人机飞行状态参数进行预处理和特征提取，构建高度‑航向状态空间映射关系；通过频域转换和共振模式分析识别耦合共振特征；建立解耦规则库并生成动态解耦策略，形成独立的控制通道；分析通道间交互关系并设计协调机制，获取协调约束参数；基于约束参数构建分形几何结构，通过递归层级设计创建分形递归控制架构，分析耦合能量流向生成导向矩阵；利用导向矩阵预测耦合效应并生成反向补偿序列，通过多层级优化输出协调控制指令；最终进行信号调制和功率分配，实现高度与航向的精确协调控制。本发明专利技术解决了传统方法难以处理的动态耦合问题，提高了无人机复杂机动的控制精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机飞行控制，特别是涉及一种无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备。

技术介绍

1、随着无人机技术的快速发展和应用领域的不断拓展，对无人机飞行控制精度和稳定性的要求日益提高。在复杂飞行任务中，高度控制和航向控制作为无人机的两个核心控制维度，其相互耦合问题严重影响了飞行性能。传统的控制方法通常将高度和航向作为独立的控制回路进行设计，忽视了两者之间的动态耦合关系，导致在执行爬升转弯、螺旋下降等复合机动时出现振荡、超调等不良现象。

2、现有的解耦控制技术主要基于线性化模型和固定参数设计，难以适应无人机在不同飞行状态下的耦合特性变化。同时，传统方法缺乏对耦合能量流向的深入分析，无法实现多层级协调控制，在面对复杂环境干扰时控制效果显著下降。因此，亟需开发一种能够深入分析高度与航向耦合机理、实现动态解耦和多层级协调的智能控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种基于分形递归架构的无人机高度与航向协调控制方法、装置及设备，旨在通过构建高度-航向状态空间映射关系，深入分析两者的耦合共振特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述对所述标准化状态参数进行拓扑变换处理，构建高度-航向状态空间映射关系，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述对所述频域特征数据进行频域共振模式分析，识别出高度与航向控制的耦合共振特征，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述基于所述解耦规则库生成动态解耦策略，包括：

5.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述基...

【技术特征摘要】

1.一种无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述对所述标准化状态参数进行拓扑变换处理，构建高度-航向状态空间映射关系，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述对所述频域特征数据进行频域共振模式分析，识别出高度与航向控制的耦合共振特征，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述基于所述解耦规则库生成动态解耦策略，包括：

5.根据权利要求1所述的无人机高度与航向协调控制方法，其特征在于，所述基于所述通道交互特性进行协调机制设计，获取通道间协调约束参数，包括：

6.根据权利要求1所述的无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹斌，王俊，张俊杰，
申请(专利权)人：淮安鑫佑鹏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：