融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机定位技术领域，公开了一种融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，用于解决现有技术中的无人机定位方法受场景环境特征变化影响大，通用性和健壮性不好的技术问题。该方法包括：获取视觉数据和激光数据，生成视觉点云和激光点云；分别提取视觉点云和激光点云的特征信息，并根据特征信息将视觉点云和激光点云进行匹配对齐；实时评估视觉点云和激光点云的位置测量误差，并动态计算权重参数；结合权重参数，基于视觉图像和激光图像实时进行加权融合定位，得到无人机定位信息。该方法能够使无人机根据实际场景自适应融合视觉和激光数据进行精确定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机定位，尤其涉及一种融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法、装置、电子设备、计算机存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

1、无人机室内定位技术在近年来得到了广泛的研究与应用，尤其在自动巡检、智能物流、应急救援等领域具有重要意义。由于室内环境复杂，卫星导航信号(如gps、北斗等)难以覆盖或信号微弱，室内定位技术的研究逐渐转向以视觉传感器、激光雷达(lidar)为代表的多传感器融合定位技术方向。

2、但是，现有技术中的融合定位方法多基于静态配准或手动标定方式，这就使得无人机仅能在环境变化不大的情况下实现精确定位。而当巡检环境的中有场景变化差距较大时，不同的场景特点导致其中一种传感器获取的定位数据误差增大或者某一种定位数据完全失效，反而会出现融合定位方法的定位结果严重影响定位的精确效果的情况，导致无人机室内定位方法的通用性和健壮性差。因此，亟需开发一种融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，能使无人机能够在多样的环境特征的场景中也可进行精确定位。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述分别提取所述视觉点云和激光点云的特征信息，并根据所述特征信息将所述视觉点云和激光点云进行匹配对齐包括：

3.根据权利要求2所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述初始匹配结果为所述视觉点云和所述激光点云之间的特征点对应关系；

4.根据权利要求2所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述基于所述外参矩阵，调用体素广义迭代最近点算法对所述视觉点云和激光点云之间的匹配对齐...

【技术特征摘要】

1.一种融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述分别提取所述视觉点云和激光点云的特征信息，并根据所述特征信息将所述视觉点云和激光点云进行匹配对齐包括：

3.根据权利要求2所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述初始匹配结果为所述视觉点云和所述激光点云之间的特征点对应关系；

4.根据权利要求2所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述基于所述外参矩阵，调用体素广义迭代最近点算法对所述视觉点云和激光点云之间的匹配对齐进行迭代优化，求解出最终的变换匹配矩阵包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的融合视觉数据和激光数据的无人机定位方法，其特征在于，所述权重参数包括视觉点云的第一位置测量权重和激光点云的第二位置测量权重；

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎春，刘金辉，钟立扬，张启露，朱今照，吴春强，蒋杰勋，
申请(专利权)人：维坤智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：