【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及红外遥感，特别是涉及一种红外热力信息映射三维点云的方法及其系统。
技术介绍
1、目前，红外遥感技术可以用于企业的厂区分布规划、设备检测、设备的功耗分析、故障的排查。根据红外遥感的数据也可以对厂区中的设备进行物理仿真，做分布规划的优化验证和故障的提前防范。然而利用红外相机拍摄的红外遥感图像只能从二维展示物体局部的红外信息，由于图像本身不带有深度信息，所以不能还原到三维场景中。同时红外相机拍摄红外遥感图像时存在不可避免的机械误差和测量误差(包括相机位姿等)，如何将红外遥感图像与三维点云一一映射也是需要解决的技术问题。
2、因此亟需提供一种新型的红外热力信息映射三维点云的方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种红外热力信息映射三维点云的方法及其系统，能够解决将二维红外遥感图像精确映射到三维点云模型的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第一个技术方案是：提供一种红外热力信息映射三维点云的方法，包括以下步骤：
3、步骤1：在三维点云场景摆放一台虚拟相机，设置成同拍摄红外热力图相机相同的相机内参和位姿参数a，并生成一张点云图像；
4、步骤2：先对点云图像进行预处理，再将红外热力图与预处理后的点云图像做特征匹配；
5、步骤3：通过红外与点云图像的特征对应关系，得到红外图像每个特征点在点云中的三维坐标，并通过红外特征点的二维和三维坐标重新计算红外相机的位姿参数b；
...【技术保护点】
1.一种红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤1中，所述位姿参数A包括相机的位置和相机的旋转角度，内参包括相机的视口大小、相机的近平面和远平面和相机的畸变参数。
3.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤2中，对点云图像进行预处理的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤3中，利用PnP算法通过红外特征点的二维和三维坐标重新计算红外相机的位姿参数B。
5.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤4中，对虚拟相机当前可视域内的点云做光栅化处理的具体步骤包括：
6.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤5中，对物体的点位信息进行过滤采用基于屏幕空间映射的过滤方式，具体步骤包括：
7.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤6中，生成点云的红外热力值文件
8.一种红外热力信息映射三维点云的系统，其特征在于，包括：
9.一种红外热力信息映射三维点云的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的红外热力信息映射三维点云的程序，所述红外热力信息映射三维点云的程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的红外热力信息映射三维点云的方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有红外热力信息映射三维点云的程序，所述红外热力信息映射三维点云的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的红外热力信息映射三维点云的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤1中，所述位姿参数a包括相机的位置和相机的旋转角度，内参包括相机的视口大小、相机的近平面和远平面和相机的畸变参数。
3.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤2中，对点云图像进行预处理的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤3中，利用pnp算法通过红外特征点的二维和三维坐标重新计算红外相机的位姿参数b。
5.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤4中，对虚拟相机当前可视域内的点云做光栅化处理的具体步骤包括：
6.根据权利要求1所述的红外热力信息映射三维点云的方法，其特征在于，在步骤5中，对物体的点位...
【专利技术属性】
技术研发人员：任志雄，冉柯明，陈佳昕，王路，王艺文，
申请(专利权)人：维坤智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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