【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于运动规划，具体涉及一种应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法。
技术介绍
1、在城市建筑工地场景机动行进过程中，受不确定性空中坠物风险的影响，车辆的安全特性难保持。此类工况下，极短的风险应激处理时间窗口难以持续依赖人类自身反应处理，因而要求车辆在具有较强的智能机动能力，通过自主运动规划接管车辆控制系统对突发空中风险进行敏捷主动机动闪避，进而保证自身安全性。现有大部分基于搜索、采样和优化的路径规划方法多面向地面风险，忽略了立体环境下车辆体素高度对空中风险的判定影响，不适用于空中高速风险评估与闪避机动规划。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、本专利技术要解决的技术问题是：本专利技术提供一种应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，用于实现车辆的主动机动闪避运动，发展车辆的智能应激特性，提高生存能力。
3、(二)技术方案
4、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，所述...
【技术保护点】
1.一种应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述局部运动规划方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤1的风险初筛部分中，人工势能场采用基于空间势场模型和速度势场模型的耦合势能场模型；
3.如权利要求1所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤2的风险精筛部分中，针对预测击中的空中风险轨迹，根据辨识的目标类别，映射评估获取风险类别系数。
4.如权利要求3所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方...
【技术特征摘要】
1.一种应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述局部运动规划方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤1的风险初筛部分中，人工势能场采用基于空间势场模型和速度势场模型的耦合势能场模型；
3.如权利要求1所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤2的风险精筛部分中，针对预测击中的空中风险轨迹，根据辨识的目标类别，映射评估获取风险类别系数。
4.如权利要求3所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤1和步骤2的空中风险威胁判定部分，输入空中风险预测轨迹点序列和车辆预测轨迹点序列，经过欧式距离粗筛选、车辆坐标系转换和坐标阈值精筛选操作，基于空间视场模型和速度视场模型完成当前时刻的空中威胁风险判断；
5.如权利要求1所述的应对突发空中风险的高敏捷轮式车辆局部运动规划方法，其特征在于，所述步骤2的空中风险威胁评估部分，若判断空中威胁将会命中车辆，则根据辨识的目标类别对应的风险类别系数和剩余命中时间计算风险威胁系数，输出至后续步骤进行最优轨迹评估。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王美靖，江达，高猛，吴英昊，张宏超，陈晓乐，孙云龙，李淑慧，梁晓明，杜玲，胡乐云，赵前程，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：
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