电机控制PID参数整定方法和电机控制系统技术方案

提出了一种电机控制PID参数整定方法和电机控制系统。该方法包括：根据电机静止时的参数和离散电流环模型计算理论的电流环PID参数值；使用理论的电流环PID参数值进行实际控制，期间向q轴输入给定电流，以获取反馈电流；基于多点FFT计算求取反馈电流与给定电流的比较结果；以及基于比较结果，调整电流环PID参数值，直至新的比较结果满足预定条件。本公开基于离散模型计算得到理论PID参数，通过FFT计算实际反馈电流相比于给定电流的相位和幅度变化，并据此自适应地调整电流环并可进一步调整速度环和位置环PID参数。本公开利用FFT算法的抗噪能力提升控制精度，尤其适于三闭环伺服控制。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种电机控制领域，尤其涉及一种电机控制pid参数整定方法和电机控制系统。

技术介绍

1、在电机控制过程中，为了使得在整个控制周期均可获得最大转矩输出，常采用foc(field-oriented control，磁定向矢量控制)对电机施加控制。现有的永磁同步电机控制系统主要采用pid控制。

2、目前永磁同步电机的控制系统主要采用速度环和电流环的双闭环控制策略。在一些高精度位置控制领域，需要对电机进行伺服控制。伺服控制需要采样额外包括位置环的三闭环控制。电流环、速度环和位置环的性能则与其pid参数密切相关。因此，如何进行pid参数整定以提升闭环性能成为领域内所要解决的一个问题。

技术实现思路

1、为了解决如上至少一个问题，本公开提出了一种电机控制pid参数整定方案，该方案利用离散模型求取理论pid参数，并基于多点fft技术获取实际反馈电流与给定电流的差异，对理论计算得到的pid参数进行自适应整定。

2、根据本公开的第一方面，提出了一种电机控制pid参数整定方法，包括：根据电机静止本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电机控制PID参数整定方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多点FFT计算为2N点FFT计算，N是正整数，并且所述第一给定频率是频率分辨率的整数倍，其中，所述频率分辨率为所述电机的控制频率与2N的商。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述电流环理论PID参数值确定电流环期望带宽的值，并且选择N的值以使得所述第一给定频率与所述电流环期望带宽相差不超过预定阈值。

4.如权利要求2所述的方法，其中，选择N的值以使得所述第一给定频率与所述电流环期望带宽相差不超过预定阈值包括：

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一比...

【技术特征摘要】

1.一种电机控制pid参数整定方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多点fft计算为2n点fft计算，n是正整数，并且所述第一给定频率是频率分辨率的整数倍，其中，所述频率分辨率为所述电机的控制频率与2n的商。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述电流环理论pid参数值确定电流环期望带宽的值，并且选择n的值以使得所述第一给定频率与所述电流环期望带宽相差不超过预定阈值。

4.如权利要求2所述的方法，其中，选择n的值以使得所述第一给定频率与所述电流环期望带宽相差不超过预定阈值包括：

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一比较结果包括第一幅值比较结果和第一相位比较结果，基于多点fft计算求取所述第一反馈电流与所述第一给定电流的第一比较结果包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：张伦，王聪，
申请(专利权)人：合肥格易集成电路有限公司，
类型：发明
国别省市：