【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种伞状关节模块及连续体机器人。
技术介绍
1、绳驱动连续体机器人作为现代机器人技术的一个重要分支，其背景与发展紧跟着科技进步和工程应用需求而不断演变。传统的刚体机器人虽然在负载能力和运动速度上有显著优势，但其有限的运动自由度和较低的灵活性限制了机器人的应用范围。随着连续体机器人的出现，尤其是绳驱动连续体机器人，逐渐克服了这些局限性。
2、但是，现有的绳驱动连续体机器人大多采用的是柱形或蛇形结构，在径向尺寸需动态调整的场景中，缺乏了主动改变截面形态的能力，难以适应极其复杂的工作环境；另外，传统的伞形机器人在展开后难以复归原始形态，导致功能单一，无法适应空间多变的工作环境。
3、因此，如何在保证连续体机器人运动稳定性和准确性的同时，能够变化径向尺寸来适应空间变化的环境，是目前需要解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种能够变化径向尺寸来适应空间变化的环境的伞状关节模块及连续体机器人。
2、为实现前述专利...
【技术保护点】
1.一种伞状关节模块，其特征在于：所述关节模块包括：
2.根据权利要求1所述的一种伞状关节模块，其特征在于：每根所述支撑长杆和对应根的收缩短杆之间还通过弹性件相连，所述弹性件的一端与收缩短杆的中部相连，另一端与支撑长杆相连，且与支撑长杆的连接处位于支撑长杆和收缩短杆铰接处的外侧，所述支撑长杆在所述弹性件的弹性作用下向收缩短杆的方向收拢靠近。
3.根据权利要求1所述的一种伞状关节模块，其特征在于：所述固定环的外侧和所述滑动环的外侧分别套固第一环形箍和第二环形箍，所有所述支撑长杆的一端通过所述第一环形箍与固定环相连，所有所述收缩短杆的一端通过所述第...
【技术特征摘要】
1.一种伞状关节模块，其特征在于：所述关节模块包括：
2.根据权利要求1所述的一种伞状关节模块，其特征在于：每根所述支撑长杆和对应根的收缩短杆之间还通过弹性件相连，所述弹性件的一端与收缩短杆的中部相连，另一端与支撑长杆相连，且与支撑长杆的连接处位于支撑长杆和收缩短杆铰接处的外侧，所述支撑长杆在所述弹性件的弹性作用下向收缩短杆的方向收拢靠近。
3.根据权利要求1所述的一种伞状关节模块，其特征在于：所述固定环的外侧和所述滑动环的外侧分别套固第一环形箍和第二环形箍，所有所述支撑长杆的一端通过所述第一环形箍与固定环相连，所有所述收缩短杆的一端通过所述第二环形箍与滑动环相连。
4.根据权利要求3所述的一种伞状关节模块，其特征在于：所述固定环的外侧设置多个第一凹凸台，每个第一凹凸台上放置一支撑长杆，所述第一环形箍穿过固定环外侧的所有第一凹凸台和支撑长杆的一端，且穿过后所述第一环形箍的两个末端相固定；所述滑动环的外侧设置多个第二凹凸台，每个第二凹凸台上放置一收缩短杆，所述第二环形箍穿过滑动环外侧的所有第二凹凸台和收缩短杆的一端，且穿过后所述第二环形箍的两个末端相固定。
5.根据权利要求1所述的一种伞状关节模块，其特征在于：所有所述支撑长杆的另一端均设置有绳索孔，用于供绳索穿过或安装吊码将绳索固定。
6.一种连续体机...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑天江，毛勇棋，唐露，戴鑫鹏，朱平清，张驰，杨桂林，舒鑫东，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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