双臂机器人控制方法以及双臂机器人技术

本申请提供了一种双臂机器人控制方法以及双臂机器人，其中，该方法包括：获取任务请求；根据任务请求，确定任务请求对应的环境信息以及动作集合；根据环境信息、动作集合以及大语言模型，生成任务请求对应的目标任务依赖图；根据目标任务依赖图，向双臂机器人中的两个机械臂并行进行动作规划以及动作执行，以控制双臂机器人执行任务请求。本申请能够优化双臂机器人的任务执行过程，使得双臂机器人的双臂能够通过动态调度的方式并行执行动作，从而在保证任务请求成功执行的前提下，最大化双臂机器人的双臂利用率，降低任务完成耗时，同时，通过生成目标任务依赖图的方式，避免了使用大量数据进行模型训练与迭代，降低了训练成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种双臂机器人控制方法以及双臂机器人。

技术介绍

1、双臂机器人是指配备两个机械臂的机器人系统，其设计灵感来源于人类的双臂协作能力。与单臂机器人相比，双臂机器人由于其出色的协同操作能力、灵活性以及操作稳定性，广泛应用于工业制造、物流仓储以及家庭服务等领域中。

2、现有技术中的双臂机器人的任务规划及执行方法，通常基于端到端的模型实现，具体地，通过训练一个完整的端到端的视觉语言动作模型，从而实现将用户的任务指令直接映射到机器人轨迹。

3、但是，这种处理方式往往只关注任务成功率，忽视了双臂协作中的并行性优化，具体地，双臂机器人在执行当前任务时，通常采用单臂顺序执行的方式，当某一个机械臂在执行任务时，另一空闲机械臂只能等待当前任务执行完毕后，再执行下一任务，导致双臂机器人的运行效率受限，同时，通常需要大量数据进行模型训练与迭代，训练成本较高。

技术实现思路

1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双臂机器人控制方法以及双臂机器人，以解决现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双臂机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息、所述动作集合以及大语言模型，生成所述任务请求对应的目标任务依赖图，包括：

3.根据权利要求2所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述多组候选任务依赖图以及所述大语言模型，确定所述任务请求对应的目标任务依赖图，包括：

4.根据权利要求3所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据预设的错误依赖检查条件，对各所述可选任务依赖图进行错误依赖检查，确定各所述可选任务依赖图中是否存在错误依赖信息，包括：p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种双臂机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息、所述动作集合以及大语言模型，生成所述任务请求对应的目标任务依赖图，包括：

3.根据权利要求2所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述多组候选任务依赖图以及所述大语言模型，确定所述任务请求对应的目标任务依赖图，包括：

4.根据权利要求3所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据预设的错误依赖检查条件，对各所述可选任务依赖图进行错误依赖检查，确定各所述可选任务依赖图中是否存在错误依赖信息，包括：

5.根据权利要求3所述的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述错误依赖信息，对各所述可选任务依赖图中存在错误依赖信息的可选任务依赖图进行修正，包括：

6.根据权利要求1所述的双臂机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：任沛，范肇心，姜楠翔，段仕英，车正平，唐剑，
申请(专利权)人：北京人形机器人创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：