【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种腿部结构及双足机器人。
技术介绍
1、双足机器人具有与人类相似的运动方式，能够在人类活动的各种复杂环境中自由移动。双足机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，被广泛应用在生产、军事、教育、生活等多个行业。其中，腿部结构是双足机器人中重要的组成部分，直接决定了双足机器人的稳定性和灵活性。
2、一般地，双足机器人的腿部结构包括髋关节、膝关节、踝关节等相应的腿部关节，各个腿部关节之间相互配合，才能完成与和人体动作相仿的行走运动。传统的双足机器人大多存在惯量偏下的问题，这就造成抬腿时能耗较大，从而导致双足机器人的灵活性不够，且续航能力不足。因此，如何降低双足机器人的运动能耗，提高动作灵活性是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种腿部结构及双足机器人，该腿部结构及双足机器人能够减少腿部结构的末端质量，从而降低运动能耗，提高双足机器人的运动灵活性和续航能力。
2、本技术的实施例是
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1.一种腿部结构，其特征在于，包括大腿骨架(10)、活动连接于所述大腿骨架(10)一端的小腿骨架(20)、连接于所述大腿骨架(10)另一端的髋俯仰组件(30)，以及位于所述大腿骨架(10)内的膝关节组件(40)；所述髋俯仰组件(30)包括髋俯仰关节(31)和与所述髋俯仰关节(31)驱动连接的髋俯仰连接件(32)，所述髋俯仰连接件(32)与所述大腿骨架(10)固定连接；所述膝关节组件(40)包括膝关节(41)和与所述膝关节(41)驱动连接的膝连接件(42)，所述膝关节(41)与所述大腿骨架(10)连接，所述膝连接件(42)与所述小腿骨架(20)传动连接，所述膝连接件(4...
【技术特征摘要】
1.一种腿部结构，其特征在于，包括大腿骨架(10)、活动连接于所述大腿骨架(10)一端的小腿骨架(20)、连接于所述大腿骨架(10)另一端的髋俯仰组件(30)，以及位于所述大腿骨架(10)内的膝关节组件(40)；所述髋俯仰组件(30)包括髋俯仰关节(31)和与所述髋俯仰关节(31)驱动连接的髋俯仰连接件(32)，所述髋俯仰连接件(32)与所述大腿骨架(10)固定连接；所述膝关节组件(40)包括膝关节(41)和与所述膝关节(41)驱动连接的膝连接件(42)，所述膝关节(41)与所述大腿骨架(10)连接，所述膝连接件(42)与所述小腿骨架(20)传动连接，所述膝连接件(42)的转动轴线和所述髋俯仰连接件(32)的转动轴线平行；
2.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构还包括髋周转组件(50)和髋侧展组件(60)，所述髋俯仰组件(30)位于所述髋周转组件(50)和所述膝关节组件(40)之间，所述髋侧展组件(60)和所述髋周转组件(50)的排布方向与所述髋周转组件(50)和所述髋俯仰组件(30)的排布方向垂直；所述髋周转组件(50)包括髋周转关节(51)和与所述髋周转关节(51)驱动连接的髋周转连接件(52)，所述髋周转连接件(52)与所述髋俯仰关节(31)固定连接；所述髋侧展组件(60)包括髋侧展关节(61)和与所述髋侧展关节(61)驱动连接的髋侧展连接件(62)，所述髋侧展连接件(62)与所述髋周转关节(51)固定连接；
3.根据权利要求1或2所述的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构还包括第一连杆机构(71)，所述膝连接件(42)通过所述第一连杆机构(71)与所述小腿骨架(20)传动连接。
4.根据权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述第一连杆机构(71)包括膝曲柄(711)和膝连杆(712)，所述膝曲柄(711)的一端与所述膝连接件(42)转动连接，所述膝曲柄(711)的另一端与所述膝连杆(712)转动连接，所述膝连杆(712)背离所述膝曲柄(711)的一端与所述小腿骨架(20)转动连接。
5.根据权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构还包括第一踝部组件(81)、第二踝部组件(82)和足部(91)；所述第一踝部组件(81)和所述第二踝部组件(82)分别连接于所述小腿骨架(20)上，所述第一踝部组件(81)和所述第二踝部组件(82)均包括与所述小腿骨架(20)固定的踝关节(83)以...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖健，王家琪，刘益彰，
申请(专利权)人：北京人形机器人创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：
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