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本技术提供一种腿部结构及双足机器人，涉及机器人技术领域。该腿部结构包括大腿骨架、活动连接于大腿骨架一端的小腿骨架、连接于大腿骨架另一端的髋俯仰组件，以及位于大腿骨架内的膝关节组件；髋俯仰组件包括髋俯仰关节和与髋俯仰关节驱动连接的髋俯仰连接件...
该专利属于北京人形机器人创新中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京人形机器人创新中心有限公司授权不得商用。

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