【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能车辆路径规划，更具体地，涉及一种基于bi-rt-rrt*物流运输车辆路径规划方法。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术取得了重大进展。对不同环境(如港口、矿区、校园和封闭物流园区等)中自主导航的研究越来越受到关注。当今物流行业正在快速发展，物流园区作为货物集散、存储和转运的关键枢纽，其运营效率和安全性至关重要。物流运输车作为园区物流配送的主要交通工具，将智能驾驶物流运输车引入这些动态的、人类与智能驾驶汽车共存的环境中时，高效且稳定的路径规划算法显得至关重要。
2、在过去几十年中，人们为解决运动规划问题，进行了大量研究并提出了诸多方法。这些方法大致可以分为三类。基于采样的方法、基于图的方法以及基于势场的方法。具体而言，像a*和dijkstra这类基于图的规划方法虽然能够利用已建立的网格地图来获取最优路径，但是其需要对状态空间进行离散化，导致时间成本和内存使用量随状态空间的维度呈指数级增加。基于势场的规划方法，如人工势场法(apf)，apf通过将目标点吸引力和障碍物排斥力结合起来，形成一个势场来引导智能驾驶汽车...
【技术保护点】
1.一种基于Bi-RT-RRT*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于Bi-RT-RRT*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，所述步骤二中，分别利用起始节点和目标节点坐标建立从起始节点开始扩展的正向树和从目标节点开始扩展的反向树。
3.根据权利要求1所述的基于Bi-RT-RRT*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，所述步骤三具体为：
4.根据权利要求1所述的基于Bi-RT-RRT*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，步骤四具体为：
5.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种基于bi-rt-rrt*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于bi-rt-rrt*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，所述步骤二中，分别利用起始节点和目标节点坐标建立从起始节点开始扩展的正向树和从目标节点开始扩展的反向树。
3.根据权利要求1所述的基于bi-rt-rrt*算法的物流运输车路径规划方法，其特征在于，所述步骤三具体为：
4.根据权利要求1所述的基于bi-rt-rrt*算法的物流运输车...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。