【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆轨迹预测，具体涉及车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法。
技术介绍
1、在自动驾驶系统中，车辆轨迹的动态修正和路径偏离概率预测尤为重要，通过实时预测偏离概率，使自动驾驶系统能够提前触发紧急避让或减速策略，当预测到车辆可能偏离可行驶区域时，通过调整路径规划权重重新生成轨迹，确保车辆始终处于安全边界内，减少碰撞风险。
2、目前，对自动驾驶路径动态修正的方式通常是基于多源数据融合的路径规划修正，如专利文件申请号为cn119063749a，公开了一种自动驾驶路径规划的动态修正方法、装置及设备，该方法通过获取毫米波雷达的点云数据和视觉摄像头的图像数据，确定当前车辆的可行驶区域；构建带复合权重的栅格地图，基于栅格地图通过dijkstra算法搜索得到全局参考路径；利用动态规划方法确定当前车辆距离全局参考路径的采样点集，对采样点集拟合得到样条曲线，基于样条曲线通过撒点采样法将可行驶区域进行凸空间化，得到可行驶区域的凸空间边界；基于凸空间边界构建二次规划问题，求解得到期望轨迹；当检测参考轨迹偏离可行驶区域时，调整采样...
【技术保护点】
1.车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：所述光学传感器采用高清摄像头采集图像数据，通过目标检测算法识别障碍物类别和位置；无线电波传感器采用毫米波雷达获取障碍物距离、速度和反射强度；惯性导航传感器通过惯性测量单元和全球导航卫星系统获取车辆自身运动基准，作为轨迹预测的参考坐标系。
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：在进行时空校准时，通过硬件时钟对齐不同传感器的时间戳，再将各传感器数据...
【技术特征摘要】
1.车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：所述光学传感器采用高清摄像头采集图像数据，通过目标检测算法识别障碍物类别和位置；无线电波传感器采用毫米波雷达获取障碍物距离、速度和反射强度；惯性导航传感器通过惯性测量单元和全球导航卫星系统获取车辆自身运动基准，作为轨迹预测的参考坐标系。
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：在进行时空校准时，通过硬件时钟对齐不同传感器的时间戳，再将各传感器数据统一到世界坐标系，通过外参矩阵完成坐标转换。
4.根据权利要求3所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：障碍物特征提取时，结合摄像头图像和毫米波雷达点云，通过时空校准关联二维边界框与三维障碍物簇，用目标检测模型检测光学传感器采集的障碍物类别和位置，通过聚类算法提取毫米波雷达采集的障碍物距离、速度和反射强度，最后输出障碍物位置、尺寸、速度、类别以及时空上下文信息；
5.根据权利要求4所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离概率预测方法，其特征在于：时空图序列构建流程为：
6.根据权利要求5所述的车辆轨迹的动态权重修正与路径偏离...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏宏伟，
申请(专利权)人：贾维斯智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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