物体检测装置及物体检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供能够准确地识别靠近移动物和静止物并进行确切的物体检测的物体检测装置及物体检测方法。探测位于车辆侧方的物体相对于车辆的相对速度，根据该探测信号运算物体的在车辆横向上的绝对速度，根据该物体的在车辆横向上的绝对速度判断物体是否是靠近移动物。由此，能够准确地辨别相对于车辆位于侧方或斜方的物体是靠近移动物还是静止物，并且能够确切地判断物体是否是靠近移动物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及设置于车辆的。
技术介绍
以往，作为i殳置于车辆的物体检测装置，如日本特开2005-10893号 公报所记载的那样，已知有探测本车辆的前方物体并检测该前方物体与 本车辆的相对位置关系，根据该相对位置关系判断本车辆与前方物体接 触的可能性的装置。对于这种装置，有时难以确切地探测从本车辆的侧方或斜方靠近的 物体。例如，在要探测从本车辆的侧方或斜方靠近的物体的情况下，考 虑使传感器的探测方向为相对于车辆的行驶方向倾斜的方向。这种情况 下，易于探测从本车辆的侧方靠近的物体，但难以识别道路等设置的静 止物和从本车辆的斜方靠近的移动物。即，当本车辆在行驶过程中探测与物体之间的相对速度时，对于路 边的静止物的相对速度，随着靠近本车辆，探测到的相对速度渐渐减小。 这是由于探测方向与靠近的方向不同的缘故。而且，对于从本车辆的侧 方靠近的移动物的相对速度，随着靠近本车辆，探测到的相对速度也渐 渐减小。因此，难以识别从本车辆的侧方靠近的移动物和设置于路边的 静止物，难以确切地探测从本车辆的侧方靠近的移动物。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，提供能够准确地识别靠近移动物和静止 物而进行确切的物体检测的。即，本专利技术涉及的物体检测装置构成为，具有探测单元，探测位 于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；速度运算单元，根据上 述探测单元的探测信号运算上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度； 和判断单元，根据上述速度运算单元运算出的上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。根据本专利技术，通过根据车辆横向上的物体的绝对速度判断物体是否 是靠近移动物，能够准确地判别相对于车辆位于侧方或斜方的物体是靠 近移动物还是静止物,，并且能够确切地判断物体是否是靠近梦动物。另外，本专利技术涉及的物体检测装置中，优选上述探测单元以与上述 车辆前后方向交叉的方向为探测中心方向而被i殳置于上述车辆。根据本专利技术，通过检测物体的在车辆横向上的绝对速度准确判别靠 近移动物和静止物，从而能够确切地进行物体检测。另外，本专利技术涉及的物体检测方法构成为，具有探测步骤，探测 位于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；速度运算步骤，根据 上述探测步骤中的探测信号运算上述车辆横向上的上述物体的绝对速 度；和判断步骤，根据通过上述速度运算步骤运算出的上述物体的上述 车辆横向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。根据本专利技术，通过根据物体的车辆横向上的绝对速度判断物体是否 是靠近移动物，能够准确地判别相对于车辆位于侧方或斜方的物体是靠 近移动物还是静止物，并且能够确切地判断物体是否是靠近移动物。附图说明图l是本专利技术的实施方式涉及的物体检测装置的构成概要图。 图2是表示图1的物体检测装置以及物体检测方法中的物体检测处 理的流程图。图3是表示图1的物体检测装置以及物体检测方法中的靠近移动物 检测处理的流程图。图4是图1的物体检测装置中进行侧方物体检测时的说明图。具体实施例方式下面，参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。另外，在附图说明 中，对相同要素标记相同符号，并省略重复的说明。图l是本专利技术的实施方式涉及的物体检测装置的构成概要图。如图1所示，本实施方式涉及的物体检测装置1是利用设置于车辆2的雷达3、 4和5来检测车辆周围的物体的装置，例如被用作拥堵时跟 随先行车辆的自动巡航控制系统、预碰撞制动辅助系统、预碰撞安全带 系统等物体检测单元。未实施方式涉及的物体检测装置1的雷i 3、 4作为探测车辆2侧 方(包括相对于行进方向的斜向方向)的探测单元发挥功能，并且以与 车辆2前后方向交叉的方向为探测中心方向，以该探测中心方向为中心， 对规定的角度范围进行探测。例如，雷达3被安装于车辆2的左前部， 被设置为以车辆2的左斜向前方为探测中心方向，检测车辆2左斜向前 方的区域。另外，雷达4被安装于车辆2的右前部，被设置为以车辆2 右斜向前方为探测中心方向，检测车辆2的右斜向前方的区域。作为雷达3、 4,例如使用亳米波雷达，优选使用FM-CW方式的亳 米波雷达。雷达3、 4向探测区域发送规定频率的电波，并接收由物体 等反射的观测波。通过对该接收信号进行信号分析，能够检测物体相对 于车辆2的相对速度、距车辆2的距离。雷达5作为探测车辆2的前方的探测单元发挥功能，以车辆2的前 方为探测中心方向，并以该探测中心方向为中心，对规定的角度范围进 行探测。例如，雷达5被安装于车辆2的前部中央位置，被设置为以车 辆2的前方为探测方向，探测车辆2的前方区域。作为该雷达5，例如4吏用亳米波雷达，优选^f吏用FM-CW方式的亳 米波雷达。雷达5向探测区域发送规定频率的电波，并接收由物体等反 射的观测波。通过对该接收信号进行信号分析，能够探测物体相对于车 辆2的相对速度、距车辆2的距离。另外，在图1中，为方便说明，省 略了雷达5的探测区域的图示。雷达3、 4也可以使用能够探测与雷达5相同的范围的探测区域的 装置，还可以使用比雷达5的探测距离短的装置。即使这种情况下，也 能够充分探测其他车辆从侧方的靠近，并且能够将雷达3、 4工作时的 耗电抑制到较低。另外，在利用雷达3、 4能够充分探测车辆前方区域 的情况下，有时也会省略设置雷达5。物体检测装置1具有ECU ( Electronic Control Unit) 6。 ECU6进 行物体检测装置1的装置整个的控制，例如构成为以包括CPU、 ROM、 RAM的计算机为主体。ECU6与雷达3、 4和5奉接，输入各个探测信号。而且，ECU6,对 这些探测信号进行信号处理，'运算位于探测区域的物体等的相对速i、 到车辆2的距离。另外，ECU6作为速度运算单元发挥功能，该速度运 算单元根据雷达3、 4的探测信号运算位于车辆2侧方的物体的车辆横 向(车宽方向)上的绝对速度。另外，ECU6作为判断单元发挥功能，是靠近移动物。物体检测装置1具有车速传感器7。车速传感器7作为检测车辆2 的行驶速度的车速检测单元发挥功能，例如使用车轮速度传感器。车速 传感器7与ECU6连接，并向ECU6输入检测信号。另外，优选在物体检测装置1中设置报知部8。报知部8作为在探 测到靠近车辆2的物体时将该情况报知车辆2的驾驶员的报知单元发挥 功能。作为该报知部8，如果是能够向驾驶员报知物体靠近的单元可以 是任意单元，例如可以使用利用灯点亮、LED点亮、液晶显示等通过 视觉报知故障发生的单元、利用蜂鸣、声音等通过听觉报知故障发生的 单元等。报知部8与ECU6连接，在ECU6输出报知指示信号时进行报知动作o接下来，对本实施方式涉及的物体检测装置1的动作进行说明。图2是表示本实施方式涉及的物体检测装置1以及物体检测方法的物体检测处理的流程图。例如ECU6每隔规定时间反复执行该图2中的控制处理。图3是表示本实施方式涉及的物体检测装置1的靠近移动物检测处理的流程图。图4是本实施方式涉及的物体检测装置1中的车辆从侧方靠近时的说明图。在图4中，表示了利用雷达3探测从侧方靠近 的其他车辆io的情况。物体检测装置1在车辆2行驶时动作，利用雷达3、 4和5对车辆2 周围的探测区域进行物体检测。作为此时的物体检测处理，首先如图2 6的S10所示，进行传感器输出的读取处理。即，读取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体检测装置，其中，具有：　探测单元，探测位于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；　速度运算单元，根据上述探测单元的探测信号运算上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度；和　判断单元，根据上述速度运算单元运算出的上述物 体的在上述车辆横向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2007-5-11 127213/20071.一种物体检测装置，其中，具有探测单元，探测位于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；速度运算单元，根据上述探测单元的探测信号运算上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度；和判断单元，根据上述速度运算单元运算出的上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。2. 根据权利要求l所述的物体检测装置，其特征在于，上述探测单元以与上述车辆前后方向交叉的方向为探测中心方向而...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木浩二，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]