一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，包括获取车辆的自车姿态信息；根据所述自车姿态信息，将局部地图要素从世界坐标系转换到自车坐标系；基于所述自车姿态信息，根据预设的自车感知距离对所述局部地图要素进行过滤与截断；获取所述车辆收集到的点云数据，并将点云数据从点云坐标系转换到自车坐标系，以使点云数据与所述局部地图要素在同一坐标系下对齐；将局部地图要素拓展为多边体，并检测所述多边体内的点云数据的个数；若多边体内的点云数据的个数小于预设阈值时，判定所述局部地图要素为被遮挡地面要素标签，并过滤被遮挡地面要素标签。能够自动过滤被遮挡地面要素标签，且具有更高的准确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、在自动驾驶技术的快速发展中，地面要素标签的准确性和完整性对于车辆的感知和决策系统至关重要。这些标签包括车道线、人行横道、道路边界线、停止线和地面箭头等，为自动驾驶车辆提供了关键的环境信息，帮助其进行路径规划、障碍物检测和安全驾驶。然而，现有的地面要素标签生产方式存在一个显著问题：生成的标签中包含大量被遮挡的地面要素。这些被遮挡地面要素标签在多视角图像中没有对应的视觉线索，会对模型的训练产生负面影响，进而降低在线矢量地图重建模型的检测效果。此外，人工过滤这些被遮挡地面要素标签不仅耗时费力，还会进一步增加地面要素标签的生产成本。因此，自动过滤被遮挡地面要素标签成为自动驾驶感知模块中的一个重要课题。

2、现有的过滤方法通常采用简单的几何或统计方法，如基于点云密度的阈值判断。这些方法在处理复杂场景时效果不佳，无法准确区分可见的和被遮挡的地面要素。例如，简单的点云密度阈值判断可能在点云稀疏的情况下失效，导致误判。另一方面，现有的过滤方法主要本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，其特征在于，步骤S500的具体过程包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，其特征在于：

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【技术特征摘要】

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2.根据权利要求1所述的一种基于点云的被遮挡地面要素标签自动过滤方法，其特征在于：

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【专利技术属性】
技术研发人员：彭楠，周勋，陈桂松，
申请(专利权)人：广州祺宸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：