一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法技术

技术编号:45601430 阅读:22 留言:0更新日期:2025-06-20 22:23
本发明专利技术属于导航中的路径规划技术领域,具体涉及一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法。在任务区输入各个定位机器人的初始位置和各个定位机器人检测点的位置,各个定位机器人的检测点均从左至右逐列选择;将各个定位机器人的初始位置和各个定位机器人检测点的位置转换到单纯的下半面板上;求出各个定位机器人在单纯的下半面板上到达检测点的路径关键点数据和采取的姿态;利用下半面板,制作符合实际的整个面板;求出各个定位机器人在整个面板上到达检测点的路径关键点数据和采取的姿态;根据各个路径关键点数据进行全路径数据的矩阵扩充。多部检测器同时开展工作,能够极大节省检测时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于导航中的路径规划,具体涉及一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法


技术介绍

1、核电站sg传热管是核设施中的关键部件,其性能的好坏直接影响着核设施的安全。这些传热管在高温高压高辐射环境下使用一段时间之后,可能会出现管壁变薄,甚至破损,从而导致放射性物质泄漏,以至于对周围环境和人员的安全构成威胁,需要进行停堆检测修理。

2、目前,对核电站sg传热管检测采用单个机器人定位检测,存在的问题是,检测耗时长,效率低下,不利于实时检修。通常,对于一个管孔数约为5000的sg传热管,仅传热管的检测时间就在10天左右,这使得后续的相关维修工作不能得以实时完成,从而影响整个大修进度。

3、为此,必须考虑对单个sg传热管采用多定位机器人协同检测的方法。当然,在sg内使用多机器人检测传热管并不是一蹴而就,还存在着一些技术难题,譬如,在一些偏僻的边缘角落,定位机器人能否到达,是否会出现滑行足撞墙或者机器人旋转导致机身或探头设备撞墙;不同机器人执行任务时是否存在相撞的可能性,因此,多机协同检测,首先必须考虑多机状态下的路径规划问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:

2.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:使用四台定位机器人对每个管孔进行协调检测,在每个半面上放置两台机器人。

3.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各管孔检测耗时一致,任务均分。

4.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各个定位机器人的初始位置选择在面板条件好的位置。

5.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法...

【技术特征摘要】

1.一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:

2.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:使用四台定位机器人对每个管孔进行协调检测,在每个半面上放置两台机器人。

3.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各管孔检测耗时一致,任务均分。

4.根据权利要求1所述的蒸发器传...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈姝冯美名管朝鹏魏文斌
申请(专利权)人:中核武汉核电运行技术股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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