【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导航中的路径规划,具体涉及一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法。
技术介绍
1、核电站sg传热管是核设施中的关键部件,其性能的好坏直接影响着核设施的安全。这些传热管在高温高压高辐射环境下使用一段时间之后,可能会出现管壁变薄,甚至破损,从而导致放射性物质泄漏,以至于对周围环境和人员的安全构成威胁,需要进行停堆检测修理。
2、目前,对核电站sg传热管检测采用单个机器人定位检测,存在的问题是,检测耗时长,效率低下,不利于实时检修。通常,对于一个管孔数约为5000的sg传热管,仅传热管的检测时间就在10天左右,这使得后续的相关维修工作不能得以实时完成,从而影响整个大修进度。
3、为此,必须考虑对单个sg传热管采用多定位机器人协同检测的方法。当然,在sg内使用多机器人检测传热管并不是一蹴而就,还存在着一些技术难题,譬如,在一些偏僻的边缘角落,定位机器人能否到达,是否会出现滑行足撞墙或者机器人旋转导致机身或探头设备撞墙;不同机器人执行任务时是否存在相撞的可能性,因此,多机协同检测,首先必须考虑多机
...【技术保护点】
1.一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:
2.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:使用四台定位机器人对每个管孔进行协调检测,在每个半面上放置两台机器人。
3.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各管孔检测耗时一致,任务均分。
4.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各个定位机器人的初始位置选择在面板条件好的位置。
5.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协
...【技术特征摘要】
1.一种蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:
2.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:使用四台定位机器人对每个管孔进行协调检测,在每个半面上放置两台机器人。
3.根据权利要求1所述的蒸发器传热管多定位机器人协同检测的路径规划方法,其特征在于:各管孔检测耗时一致,任务均分。
4.根据权利要求1所述的蒸发器传...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈姝,冯美名,管朝鹏,魏文斌,
申请(专利权)人:中核武汉核电运行技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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