本发明专利技术公开了一种基于EB改进的局部路径规划方法，建立全局路径，并建立路径点；基于路径点，基于EB算法进行弹性带的计算；对基于弹性带计算得到的速度进行速度及加速度约束；根据运动学模型进行解算，得到两差速轮的轮速；将结果发送给底层电机，从而完成移动机器人的实时运动控制。在规划的过程中，根据全局路径上的点与周围障碍物之间的距离确定泡泡的大小，根据消除弹性带松弛的内部收缩力和使弹性带脱离自由空间边界的外部斥力确定泡泡的位置。同时记录当前速度与目标速度的增量和当前速度与最大速度之间的增量，通过对归一化处理后的目标速度增量及最大速度增量进行比较判断，从而对线速度或角速度进行过度约束。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人路径规划的，尤其涉及一种基于eb改进的局部路径规划方法。
技术介绍
1、当今社会的高速发展以及人们对物质需求的不断增加，对室内移动机器人也提出了更多更高的要求，尤其对室内移动机器人的智能化程度要求更高。自主导航作为移动机器人自主高效、安全可靠工作的基础，是移动机器人不可或缺的功能之一，同时也是移动机器人智能化水平最为直接的体现之一，因此自主导航技术已成为移动机器人重点研究领域，国内外高校、研究院等科研机构以及机器人厂商都在对自主导航技术做深入研究。移动机器人自主导航的一个重要环节是路径规划，其会根据地图及周围环境信息规划出一条从起始点到目标点避开障碍物的最佳路径，路径规划决定了移动机器人完成导航任务的成功与否。传统的eb（elastic band）算法在自由空间下生成一系列气泡，根据气泡的大小和位置得到覆盖气泡的最小样条曲线，以保持与障碍物的间隙，并且，随着传感器检测到环境的变化，气泡的大小和位置会实时地改变，使移动机器人能够对不确定性障碍物及时地做出反应。但是它并未考虑移动机器人的速度及加速度约束。
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【技术保护点】
1.一种基于EB改进的局部路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于EB改进的局部路径规划方法，其特征在于上述步骤S2的具体过程为：
3.根据权利要求1所述的基于EB改进的局部路径规划方法，其特征在于上述步骤S3的具体过程为：
【技术特征摘要】
1.一种基于eb改进的局部路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于eb改进的局部路径规划方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：张骏，苏炜，肖伟，李微微，骆敏舟，吴波，庞风麟，王恒，
申请(专利权)人：南京旅游职业学院，
类型：发明
国别省市：
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