一种基于SG传热管检测的定位机器人的路径规划方法技术

本发明专利技术属于导航中的路径规划技术领域，具体涉及一种基于SG传热管检测的定位机器人的路径规划方法。输入传热管面板环境矩阵A、机器人起始中心点S，检测点E；对不能到达的特定区域的检测点E进行位置变换；确定检测点El处不同姿态下中心点及四足的坐标；根据预路径和E0处的机器人姿态，反推起点和各段姿态，判定在预路径运用这些姿态行走的可行性；若可行则保存路径和状态数据；否则寻找拐弯点尽可能少、距离尽可能短的摆渡点，给出摆渡点前后各段路径和姿态；将各段路径关键点数据和姿态进行重复点消除，保存精简后的关键点数据和姿态。本发明专利技术规划的路径拐弯点少，定位机器人状态变化次数少，定位机器人能实现从初始位置到检测点的快速移位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于导航中的路径规划，具体涉及一种基于sg传热管检测的定位机器人的路径规划方法。

技术介绍

1、核电站sg传热管性能的好坏直接影响着核设施的安全，必须定期对其进行检测修理，以避免由于设备的损坏导致放射性物质泄漏，对周围环境和人员的安全构成威胁。

2、目前，对核电站sg传热管检测采用定位机器人，其路径规划采用a*算法。众所周知，经典的a*算法路径规划是以两节点间最短的曼哈顿距离作为最优原则搜索路径，路径的搜寻是从起点出发到终点。而改进的双向a*算法，分别从起点和终点开始搜索，当搜索到相同的当前节点，搜索结束。尽管相比经典a*算法，提高了算法的搜索效率，缩短了搜索时间。但是这些算法不能直接照搬到用于sg传热管检测的定位机器人的路径规划。

3、sg传热管检测的定位机器人的路径规划对路径选择的要求更多：机器人中心移动的路径曼哈顿距离最小，机器人行走的路径上拐弯点最少，路径周边的管孔能够确保机器人行走过程中四足有依附，机器人在状态变化过程中机身或检测器不会撞墙，机器人能够利用障碍物信息有效避障。可以看出，sg传热管检测的定位机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SG传热管检测的定位机器人的路径规划方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于SG传热管检测的定位机器人的路径规划方法，其特征在于：步骤5)对于垂直型管孔或三角形管孔，依据步行足到界面中心或起始点连线夹角最小，确定机器人在检测点El处的中心位置E0和姿态。

3.根据权利要求1所述的基于SG传热管检测的定位机器人的路径规划方法，其特征在于：步骤10)将各段路径关键点数据和姿态进行重复点消除、终点冗余变换抑制处理，保存精简后的关键点数据和姿态。

【技术特征摘要】

1.一种基于sg传热管检测的定位机器人的路径规划方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的基于sg传热管检测的定位机器人的路径规划方法，其特征在于：步骤5)对于垂直型管孔或三角形管孔，依据步行足到界面中心或起始点连线夹角最小，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯美名，陈姝，管朝鹏，魏文斌，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：