农用机械的上线控制方法及计算机存储介质技术

技术编号:45261796 阅读:15 留言:0更新日期:2025-05-13 18:56
本申请公开了一种农用机械的上线控制方法及计算机存储介质,上线控制方法包括:根据运动学模型及代价函数获得农用机械的抗转向延迟的转向角控制参数,其中,运动学模型基于农用机械的转向延迟参数及运动参数建立;根据目标航线的目标航向角,以及农用机械与目标航线的垂直距离,更新农用机械的预瞄航向角;根据转向角控制参数、农用机械的当前航向角以及预瞄航向角,控制农用机械转向;返回至更新农用机械的预瞄航向角的步骤,以使农用机械驶入并沿目标航线行驶。本申请可提高农用机械的上线速度以及上线稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及农用机械控制,具体涉及一种农用机械的上线控制方法及计算机存储介质


技术介绍

1、随着科学技术的发展和农业机械化程度的提高,基于自动导航系统的农用机械也正在广泛使用。

2、目前大多数的农用机械自动驾驶引导系统只能依靠内置的路径跟踪算法从农用机械当前位置出发逼近全局路径上的目标航线的上线点,整个上线过程行驶距离较长,从而使上线速度较低,并且稳定性较低。


技术实现思路

1、鉴于此,本申请提供一种农用机械的上线控制方法及计算机存储介质,用于提高农用机械的上线速度以及上线稳定性。本申请技术方案如下:

2、本申请第一方面提供一种农用机械的上线控制方法,包括:根据运动学模型及代价函数获得所述农用机械的抗转向延迟的转向角控制参数,其中,所述运动学模型基于所述农用机械的转向延迟参数及运动参数建立;根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角;根据所述转向角控制参数、所述农用机械的当前航向角以及所述预瞄航向角,控制所述农用机械转向;返回至更新本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种农用机械的上线控制方法,其特征在于,包括:

2.如权利要求1所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,包括:

3.如权利要求2所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,还包括:

4.如权利要求2所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,还包括:

<p>5.如权利要求2...

【技术特征摘要】

1.一种农用机械的上线控制方法,其特征在于,包括:

2.如权利要求1所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,包括:

3.如权利要求2所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,还包括:

4.如权利要求2所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据目标航线的目标航向角,以及所述农用机械与所述目标航线的垂直距离,更新所述农用机械的预瞄航向角,还包括:

5.如权利要求2所述的上线控制方法,其特征在于,更新所述预瞄航向角的算法包括:

6.如权利要求1所述的上线控制方法,其特征在于,所述根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴康吴益超
申请(专利权)人:丰疆智能软件科技南京有限公司
类型:发明
国别省市:

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