一种基于视觉的机器人充电桩对接方法和系统技术方案

一种基于视觉的机器人充电桩对接方法和系统，其中对接方法包括以下步骤：将边缘端计算平台和可见光摄像头搭载在充电枪上；当边缘端计算平台接收到机器人控制系统的充电请求时，获取最新的采集图像，并检测机器人上的预设图标在图像中的位置，判断位置是否满足要求；若满足要求，计算图像视野中预设图标的长宽比；S4：当长宽比不满足要求时，调整充电枪姿态；当检测到充电枪姿态与当前机器人姿态一致时，计算充电桩的充电枪和机器人上充电口的距离。本发明专利技术还包括一种基于视觉的机器人充电桩对接系统。本发明专利技术成本低廉，定位精确，通过对机器人和充电桩进行实时监控和定位，有效确保充电枪精确对齐充电口插入充电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人充电，特别是一种基于视觉的机器人充电桩对接方法和系统。

技术介绍

1、目前的机器人在充电定位时，通过是采用机器人经前置激光雷达采集充电桩旁边的反光板信息确定充电口所处位置的方法，然而这种方法经常会因位置丢失或者里程计误差导致机器人在充电口对准时存在10cm左右的误差。

2、为了解决定位不准的问题，申请号202411004762.9《基于视觉识别的车辆充电口定位方法》提出了一种激光雷达和可见光视觉融合的定位方法，该方法的视觉系统包括激光发射器与摄像头，激光发射器发射激光对准车辆充电口，视觉系统拍摄充电口，并通过图像智能分析生成点云图，计算得到车辆充电口准确的位置坐标信息：s1：扫描采集生成点云图；s2：图像预处理生成模型：利用获取的点云数据，通过噪声点处理后进行栅格化，生成数字表面模型，通过构建不规则三角网模型进行栅格化，得到数字高程模型数据，或者转换为等高线数据；s3：坐标转换：依次进行坐标转换，像素坐标—图像坐标—摄像头坐标—机械臂坐标，确定充电口位置。然而该专利文献所采用的算法需要额外增加激光雷达设备，对于普通的机器人而本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，所述预设图标为圆形图标。

3.根据权利要求1或2所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，S3中，所述边缘端计算平台反馈的控制逻辑信息包括：返回0，表示当前机器人的充电口位置符合要求；返回1，表示没有检测到预设图标，机器人需要进行充电桩重定位；返回2，表示当前机器人需要左移；返回3，表示当前机器人需要右移。

4.根据权利要求1或2所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，S7中，所述充电桩的充电枪和机器人上充...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，所述预设图标为圆形图标。

3.根据权利要求1或2所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，s3中，所述边缘端计算平台反馈的控制逻辑信息包括：返回0，表示当前机器人的充电口位置符合要求；返回1，表示没有检测到预设图标，机器人需要进行充电桩重定位；返回2，表示当前机器人需要左移；返回3，表示当前机器人需要右移。

4.根据权利要求1或2所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，s7中，所述充电桩的充电枪和机器人上充电口的距离通过以下公式获得：

5.根据权利要求1或2所述基于视觉的机器人充电桩对接方法，其特征在于，s5中，当预设图标的长宽比超过所述预设阈值时，边缘端计算平台采用单目3d目标检测模型检测机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雪峰，周剑，罗海波，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：