一种多足仿生机器人的单体节运动机构制造技术

一种多足仿生机器人的单体节运动机构，主要由壳体总成、蜗轮蜗杆传动结构、腿部连杆结构三部分构成，所述蜗轮蜗杆传动结构位于壳体总成的内部，在壳体总成的两侧连接腿部连杆结构；本技术有益效果：通过伺服电机或舵机控制蜗杆的旋转，以此带动腿部连杆结构的活动，进行精确控制，实现足部的旋转、升降等动作；节数以三为基数，传动上应用蜗轮蜗杆机构，通过万向联轴器进行串联，将机器人纵向旋转运动变为横向足部的回转运动，每一节采用独立的传动结构及动力输出，使其容错率大大提高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及多足仿生机器人，具体的说是一种多足仿生机器人的单体节运动机构。

技术介绍

1、随着科技的进步和人类社会的发展，对于能够在特殊环境下工作的机器人的需求日益增长。例如，在地震、山体滑坡等自然灾害后的救援行动中，或在火星、月球等星球探索任务中，人类无法直接到达或存在危险的地方，多足仿生机器人可以发挥其独特的作用。多足仿生机器人在农业、工业、服务业等领域也有广泛的应用潜力，如用于植物授粉的仿生机器人、用于物流搬运的仿生机器人等。

2、多足仿生机器人通常采用多种步态模式进行行走，其中三角步态是较为典型的一种。在三角步态中，机器人的多足被分为若干组，每组足交替抬起和放下，形成稳定的三角形支撑结构，从而保持行走过程中的平衡和稳定。为了满足上述控制需求，机器人的足部设计是仿生的关键。足部通常包含多个自由度，以模拟动物足部的复杂运动。

3、传统的此类机器人的设计在体节上采用鱼眼轴承连接传动杆，这种设计缺点在于安装困难，并且将地面对足部产生的反作用力传递给转动圆盘及传动轴上，对传动轴和转动圆盘产生了轴向力和不均负载。并且由于足部机构的鱼眼上套本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多足仿生机器人的单体节运动机构，主要由壳体总成(1)、蜗轮蜗杆传动结构(2)、腿部连杆结构(3)三部分构成，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动结构位于壳体总成(1)的内部，在壳体总成(1)的两侧连接腿部连杆结构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种多足仿生机器人的单体节运动机构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动结构(2)中的蜗杆轴(21)两端通过蜗杆轴承(22)与壳体(11)中的蜗杆轴承支架(16)底端的蜗杆轴承座(161)连接，蜗轮(23)的蜗轮轴(24)两端放置蜗轮轴承(25)，使其固定于蜗轮轴承支座(17)，蜗轮轴(24)两端设有花键。

3.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种多足仿生机器人的单体节运动机构，主要由壳体总成(1)、蜗轮蜗杆传动结构(2)、腿部连杆结构(3)三部分构成，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动结构位于壳体总成(1)的内部，在壳体总成(1)的两侧连接腿部连杆结构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种多足仿生机器人的单体节运动机构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动结构(2)中的蜗杆轴(21)两端通过蜗杆轴承(22)与壳体(11)中的蜗杆轴承支架(16)底端的蜗杆轴承座(161)连接，蜗轮(23)的蜗轮轴(24)两端放置蜗轮轴承(25)，使其固定于蜗轮轴承支座(17)，蜗轮轴(24)两端设有花键。

3.根据权利要求1所述的一种多足仿生机器人的单体节运动机构，其特征在于：所述腿部连杆结构(3)包括腿(31)、限位杆(32)、连架杆(33)、空心轴(34)，联轴器(35)、连杆(36)和转动盘(37)，

4.根据权利要求1所述的一种多足仿生机器人的单体节运动机构，其特征在于：在所述空心支撑轴(12)与空心轴(34)之间装设空心...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，韩玉婷，
申请(专利权)人：大连职业技术学院，
类型：新型
国别省市：