【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划领域，特别是涉及一种消防移动机器人空地协同导航方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、在应对大型恶性火灾爆炸事故时，消防人员需要全面了解灾害现场及周边相关区域的灾情,及时掌握灾害蔓延的趋势，需要派出人员进入现场进行侦察。然而，对于某些大面积、区域性的灾害现场，派出人员采用局部的、逐步推进的方法进行侦察十分费时费力，且现场往往险情不断，给进入侦察的人员的生命安全造成严重威胁。
2、目前，移动机器人多采用“人工感知/决策+遥操作”的导航方式，操作人员通过摄像机观察移动机器人周边的情况，规划移动机器人的行进路径并控制其运动。这种导航方式在移动机器人脱离操作人员视线监控的情况弊端十分明显，由于火灾爆炸事故发生后，现场道路地形地貌往往发生较大改变，原有的地图信息不再可靠，再加上移动机器人视野有限，无法实时获得全局图像，如果仅仅依赖移动机器人所获得的其周边局部环境信息，移动机器人容易因为路径选择错误而影响侦察工作的效率。另外，由于现场能见度低、心理紧张以及通信链路不稳定等因素，操作人员容易发生操作失误，同周边的障碍物发...
【技术保护点】
1.一种消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述消防移动机器人空地协同导航方法包括：
2.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述设定图像重叠指标大于等于80%的图像重叠率。
3.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述以设定图像重叠指标对多张连续的图像进行全局图像的拼接，得到实时的火灾现场全局图像，具体包括：
4.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述以设定图像重叠指标对多张连续的图像进行全局图像的拼接，得到实时的火灾现场全局图像，之后还
...
【技术特征摘要】
1.一种消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述消防移动机器人空地协同导航方法包括：
2.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述设定图像重叠指标大于等于80%的图像重叠率。
3.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述以设定图像重叠指标对多张连续的图像进行全局图像的拼接，得到实时的火灾现场全局图像，具体包括：
4.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述以设定图像重叠指标对多张连续的图像进行全局图像的拼接，得到实时的火灾现场全局图像，之后还包括：
5.根据权利要求1所述的消防移动机器人空地协同导航方法，其特征在于，所述对实时的火灾现场全局图像，采用基于unet的图像语义分割网络进行语义分割和标识，之前还...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，冉得鑫，王国富，胡斌，展杰，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。