一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法及系统，包括下述步骤：(1)相机内参标定：标定相机的焦距、畸变系数、像元尺寸和图像中心点坐标；(2)相机外参估计；(3)估算相机坐标系中的模型目标位姿；(4)估算风洞坐标系中的模型目标位姿：输入步骤(3)的相机坐标系中模型目标位姿和步骤(2)的相机外参，计算出风洞坐标系中的模型目标位姿。本发明专利技术能测量目标各时刻位姿信息，且具有较高精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于视觉测量，特别涉及一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法及系统。

技术介绍

1、在飞机内埋悬挂物投放系统研制过程中，模拟释放试验环境下获取目标的位移、姿态等运动特性，对研究投放系统设计验证和性能考核，保证飞行安全具有重要的意义。

2、在组合件释放试验中，通常可以采用基于惯性测量单元(imu)、基于视觉和多种传感器融合等方法实现位姿估计。由于惯性测量装置不稳定，存在累计误差，位姿精度会随着时间推移降低，有研究者应用补偿算法在位姿解算时重新调整传感器的权重以解决误差累积问题，补偿算法性能并不稳定。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是：提供一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法及系统。本专利技术能测量目标各时刻位姿信息，且具有较高精确度。

2、本专利技术的技术方案：一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，包括下述步骤：

3、(1)相机内参标定：标定相机的焦距、畸变系数、像元尺寸和图像中心点坐标；

4、(2)相机外参估计；>

5、(3)估本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(1)具体如下：通过使用固定大小和尺寸的标定板实现相机内参标定，获得相机的焦距f、畸变系数K、像元尺寸(Sx，Sy)和图像中心点坐标(Cx，Cy)。

3.根据权利要求1所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(2)的估计方法为：将标定块固定在风洞中的释放机构上；输入标定块数模3D数据、释放机构运动角度、相机采集的图像序列和相机内参，计算相机外参。

4.根据权利要求3所述的投放试验模型...

【技术特征摘要】

1.一种投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(1)具体如下：通过使用固定大小和尺寸的标定板实现相机内参标定，获得相机的焦距f、畸变系数k、像元尺寸(sx，sy)和图像中心点坐标(cx，cy)。

3.根据权利要求1所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(2)的估计方法为：将标定块固定在风洞中的释放机构上；输入标定块数模3d数据、释放机构运动角度、相机采集的图像序列和相机内参，计算相机外参。

4.根据权利要求3所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(2)具体如下：

5.根据权利要求1所述的投放试验模型目标6自由度位姿测量方法，其特征在于，步骤(3)如下：首先将飞行器飞行过程分为出舱、平稳飞行和异常飞行三种不同阶段，输入数模3d数据创建对应2d模板集；接着利用前一帧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，陈翔，袁兵，魏中成，陈梓钧，栾伟达，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：