【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动规划，具体而言，涉及一种机器人自主越障方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、目前，多关节仿生机器人凭借着自身的超冗余自由度受到越来越多的关注，其中，蛇形机器人是广泛使用的一种多关节仿生机器人，蛇形机器人可以通过生成不同的运动步态来适应复杂的运动场景，例如将行波步态作为机器人在平坦地形中运动的主要运动步态，以此来控制机器人沿着蛇形曲线方向上的前进。
2、在相关技术中，当蛇形机器人进行行波步态时，若在路径上遇到微小的未知障碍物，蛇机器人则会与障碍物发生碰撞，使得运动速度和运行效率受到较大影响。当在路径上遇到较大未知障碍物时，由于视角原因，蛇形机器人利用相机或激光雷达难以观察到障碍物的各个参数，往往只能改变路径，绕过障碍物前进，上述两种情况均会导致蛇形机器人在遇到障碍物时需要进行复杂的运动调整，进而影响蛇形机器人的运动效果。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何改善蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种...
【技术保护点】
1.一种机器人自主越障方法，其特征在于，所述方法应用于蛇形机器人，所述蛇形机器人包括头部关节和多个俯仰关节，所述头部关节和所有所述俯仰关节均依次连接，其中，所述头部关节设置有压力传感装置和图像获取装置；
2.根据权利要求1所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述压力传感装置设置在所述头部关节与地面的接触面上，所述通过所述压力传感装置，判断所述蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述当所述蛇形机器人接触到所述障碍物时，通过所述图像获取装置确定所述障碍物的当前障碍类型，包括：p>
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种机器人自主越障方法，其特征在于，所述方法应用于蛇形机器人，所述蛇形机器人包括头部关节和多个俯仰关节，所述头部关节和所有所述俯仰关节均依次连接，其中，所述头部关节设置有压力传感装置和图像获取装置；
2.根据权利要求1所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述压力传感装置设置在所述头部关节与地面的接触面上，所述通过所述压力传感装置，判断所述蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述当所述蛇形机器人接触到所述障碍物时，通过所述图像获取装置确定所述障碍物的当前障碍类型，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述根据所述平均值和所述标准差平均值，确定所述障碍物的当前障碍类型，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人自主越障方法，其特征在于，所述当前障碍类型包括凸起类型和凹陷类型；所述根据所述当前障碍类型，确定所述头部关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙永军，薛朝，鲍礼铭，罗垒，曹宝石，李雪皑，金银锡，史士财，赵京东，刘宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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