【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及关节机器人标定，具体涉及一种基于四个位置敏感探测器(position sensitive detector，简称psd)的机器人运动指示光斑位置快速采集装置。
技术介绍
1、随着关节机器人的广泛应用，其绝对定位精度低成为限制国内外关节机器人发展的关键问题。由于大多数关节机器人标定装置成本高、操作复杂、不易携带，采用激光和感光芯片的机器人标定装置开始被研究和发展。
2、中国专利公开号为“cn 102825602 a”，专利名称为“一种基于psd的关节机器人自标定方法及装置”，该方法通过一对v型夹具约束两个位置敏感器件(psd)中心点形成闭环运动链，建立由两个psd的中心点连线分别在两个psd表面反射所形成的两条虚拟约束线的几何方程组，通过对多组位置联立，迭代求出机器人偏差值。该装置存在的不足：机器人控制激光器到达指定位置过程中，需要对psd光斑信号进行不断的反馈调整，实现机器人控制激光器入射到一个psd中心点，反射到另一个psd中心点，即机器人控制激光器同时对准两个psd中心点，实现难度较大。
【技术保护点】
1.基于四PSD的机器人运动指示光斑位置快速采集装置，其特征是，该装置包括PSD一(1)、PSD二(2)、PSD三(3)、PSD四(4)、激光反射结构一(5)、激光反射结构二(6)、下壳体(7)、基准板(8)、电源(9)、信号处理器(10)、无线传输器(11)、无线数传电台(12)和上位机(13)；
2.根据权利要求1所述的基于四PSD的机器人运动指示光斑位置快速采集装置，其特征在于，四PSD间角度关系为：PSD一(1)、PSD二(2)为一组，PSD三(3)、PSD四(4)为一组，设计同一组反射关系中两PSD夹角为α与激光入射角度互余,两PSD中心距离为b...
【技术特征摘要】
1.基于四psd的机器人运动指示光斑位置快速采集装置，其特征是，该装置包括psd一(1)、psd二(2)、psd三(3)、psd四(4)、激光反射结构一(5)、激光反射结构二(6)、下壳体(7)、基准板(8)、电源(9)、信号处理器(10)、无线传输器(11)、无线数传电台(12)和上位机(13)；
2.根据权利要求1所述的基于四psd的机器人运动指示光斑位置快速采集装置，其特征在于，四psd间角度关系为：psd一(1)、psd二(2)为一组，psd三(3)、psd四(4)为一组，设计同一组反射关系中两psd夹角为...
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