【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆参数的确定方法、装置、车辆以及介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，安全避障已成为无人驾驶系统设计中的一个关键问题。相关技术中，能够使用障碍物的预测轨迹，决定自车决策规划结果，例如，决定自车的参数。然而，相关技术中，自车决策规划结果会引起跳变和体感问题，或者决策过于保守，不符合人类驾驶习惯。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆参数的确定方法、装置、车辆以及介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆参数的确定方法，包括：
3、获取自车的障碍车辆的多条预测轨迹；
4、确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，所述多条参数曲线与所述自车的动作规划目标相关，所述动作规划目标用于反映待规划的自车的动作参数；
5、根据所述多个锚点确定共享锚点和自用锚点，所述共享锚点是能够被所述多条参数曲线共同使用的锚点，所述自用锚点是能够被每一参数曲线单独使用的锚点；
6、根据所述共享锚点和所述自用锚点，确定所述自车的所述多条参数曲线。
7、可选地，所述确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，包括：
8、针对每一所述预测轨迹，在第一坐标系中，以所述自车的位置为起始位置，重复执行根据预设间隔确定与所述预测轨迹匹配的参数曲线的锚点的第一坐标值，根据代价函数确定所述锚点的第二坐标值，以及根据所述第一坐标值和所述第二坐标值确定所述
9、其中，所述第一坐标值为所述第一坐标系的第一方向的坐标值，所述第二坐标值为所述第一坐标系的第二方向的坐标值，所述代价函数至少是根据相邻锚点的所述第二坐标值之间的变化量确定的，且在所述锚点是第一个锚点的情况下，所述变化量为所述起始位置的第二坐标值与所述第一个锚点的第二坐标值之间的变化量。
10、可选地，所述代价函数是根据所述锚点与所述自车的车道中心线之间的第一距离、所述变化量以及所述锚点与所述障碍车辆在所述预测轨迹下的位置之间的第二距离确定的。
11、可选地，所述动作规划目标包括路径规划，所述多条参数曲线包括多条路径曲线，且在所述多条参数曲线包括多条路径曲线的情况下，所述第一坐标系是由x轴和y轴构成的坐标系，所述第一方向表征所述x轴的方向，所述第二方向表征所述y轴的方向，所述x轴用于反映所述自车在水平方向上的移动，所述y轴用于反映所述自车在垂直方向上的移动。
12、可选地，所述动作规划目标包括速度规划，所述多条参数曲线包括多条速度曲线，且在所述多条参数曲线包括所述多条速度曲线的情况下，所述第一坐标系是由s轴和t轴构成的坐标系，或者是由y轴和t轴构成的坐标系，所述第一方向表征所述t轴的方向，所述第二方向表征所述s轴或所述y轴的方向，所述t轴用于反映时间，所述s轴用于反映所述自车的里程，所述y轴用于反映所述自车在垂直方向上的移动。
13、可选地，不同参数曲线的每一锚点在所述自车的垂直方向上对齐，所述根据所述多个锚点确定共享锚点和自用锚点，包括：
14、根据所述多条预测轨迹的多个预测概率确定多个第一权重；
15、根据所述多个第一权重和多个第一锚点之间的第三距离，对所述多个第一锚点进行移动，确定移动后位置重合的目标第一锚点，所述多个第一锚点包括在所述垂直方向上对齐的锚点；
16、根据所述目标第一锚点的重合位置确定所述共享锚点，并将所述多个锚点中除所述目标第一锚点以外的锚点确定为所述自用锚点。
17、可选地，所述根据所述共享锚点和所述自用锚点，确定所述自车的所述多条参数曲线，包括：
18、根据所述共享锚点和所述自用锚点进行曲线平滑处理，确定所述多条参数曲线。
19、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆参数的确定装置，包括：
20、获取模块，被配置为获取自车的障碍车辆的多条预测轨迹；
21、第一确定模块，被配置为确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，所述多条参数曲线与所述自车的动作规划目标相关，所述动作规划目标用于反映待规划的自车的动作参数；
22、第二确定模块，被配置为根据所述多个锚点确定共享锚点和自用锚点，所述共享锚点是能够被所述多条参数曲线共同使用的锚点，所述自用锚点是能够被每一参数曲线单独使用的锚点；
23、第三确定模块，被配置为根据所述共享锚点和所述自用锚点，确定所述自车的所述多条参数曲线。
24、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
25、处理器；
26、用于存储处理器可执行指令的存储器；
27、其中，所述处理器被配置为：
28、获取自车的障碍车辆的多条预测轨迹；
29、确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，所述多条参数曲线与所述自车的动作规划目标相关，所述动作规划目标用于反映待规划的自车的动作参数；
30、根据所述多个锚点确定共享锚点和自用锚点，所述共享锚点是能够被所述多条参数曲线共同使用的锚点，所述自用锚点是能够被每一参数曲线单独使用的锚点；
31、根据所述共享锚点和所述自用锚点，确定所述自车的所述多条参数曲线。
32、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆参数的确定方法的步骤。
33、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
34、通过与多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点确定共享锚点和自用锚点，以及根据共享锚点和自用锚点生成多条参数曲线，由于多条参数曲线与多条预测轨迹匹配，因此，兼顾了障碍车辆未来行驶轨迹的多种预测结果，也即兼顾了多种避障推演场景，使得自车对潜在风险提前进行避让，保证了自车行驶的安全性。
35、此外，由于车辆不能同时沿着两条轨迹行驶，通过确定共享锚点，使得多条参数曲线的共享锚点构成的共享曲线是相同的。此时，自车的执行结果唯一，实现对未来不确定的场景生成了确定性动作，自车的行驶更稳定。且自用锚点能对应参数曲线中的自用曲线，通过同时包括共享曲线和自用曲线，能在障碍车辆的预测轨迹概率发生变化时，切换自车的轨迹，避免自车的决策过于保守，且适用于所有与动态障碍物（例如，动态障碍车辆）交互的危险场景。
36、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种车辆参数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述代价函数是根据所述锚点与所述自车的车道中心线之间的第一距离、所述变化量以及所述锚点与所述障碍车辆在所述预测轨迹下的位置之间的第二距离确定的。
4.根据权利要求2所述的方法，所述动作规划目标包括路径规划，所述多条参数曲线包括多条路径曲线，且在所述多条参数曲线包括多条路径曲线的情况下，所述第一坐标系是由X轴和Y轴构成的坐标系，所述第一方向表征所述X轴的方向，所述第二方向表征所述Y轴的方向，所述X轴用于反映所述自车在水平方向上的移动，所述Y轴用于反映所述自车在垂直方向上的移动。
5.根据权利要求2或4所述的方法，所述动作规划目标包括速度规划，所述多条参数曲线包括多条速度曲线，且在所述多条参数曲线包括所述多条速度曲线的情况下，所述第一坐标系是由S轴和T轴构成的坐标系，或者是由Y轴和T轴构成的坐标系，所述第一方向表征所述T轴的方向，所述第二方向表征所述S轴或所述Y轴的方
6.根据权利要求1所述的方法，不同参数曲线的每一锚点在所述自车的垂直方向上对齐，所述根据所述多个锚点确定共享锚点和自用锚点，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述共享锚点和所述自用锚点，确定所述自车的所述多条参数曲线，包括：
8.一种车辆参数的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆参数的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述确定与所述多条预测轨迹匹配的多条参数曲线的多个锚点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述代价函数是根据所述锚点与所述自车的车道中心线之间的第一距离、所述变化量以及所述锚点与所述障碍车辆在所述预测轨迹下的位置之间的第二距离确定的。
4.根据权利要求2所述的方法，所述动作规划目标包括路径规划，所述多条参数曲线包括多条路径曲线，且在所述多条参数曲线包括多条路径曲线的情况下，所述第一坐标系是由x轴和y轴构成的坐标系，所述第一方向表征所述x轴的方向，所述第二方向表征所述y轴的方向，所述x轴用于反映所述自车在水平方向上的移动，所述y轴用于反映所述自车在垂直方向上的移动。
5.根据权利要求2或4所述的方法，所述动作规划目标包括速度规划，所述多条参数曲线包括多条速度曲线，且在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔卫凯，邹李兵，朱早贝，金大鹏，李宾，曹鹭萌，邸兴超，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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