自动泊车控制方法、车载系统、可读存储介质技术方案

本申请公开了自动泊车控制方法、车载系统、可读存储介质。该方法包括：接收当前泊车期望轨迹；按照行进方向对当前泊车期望轨迹进行轨迹划分，得到第一轨迹和第二轨迹；按照第一轨迹进行自动泊车；在第一轨迹的终点的预设范围内将档位切换至与第二轨迹对应的档位，并接收下一泊车期望轨迹，直至泊车结束；其中，下一泊车期望轨迹中的起点与第一轨迹的终点对应，起点对应的行进方向与第二轨迹对应。通过上述方式，提升了泊车的连贯性以及提高了泊车效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及泊车，特别是涉及自动泊车控制方法、车载系统、可读存储介质。

技术介绍

1、泊车，作为车辆行驶场景之一，对驾驶员的操作水平提出了较高要求。随着汽车科技的进步，倒车影像与超声波雷达的辅助降低了泊车的难度，提高了泊车的容错性，但仍未从根本上帮助驾驶员解决这一痛点。随着智能驾驶的发展，自动泊车系统应运而生，它不依赖于驾驶员的技术和经验，可以灵活应对复杂的车位场景，很好的解决了泊车焦虑，提升了驾驶体验。自动泊车系统框架大体上由感知、决策、规划、控制四个模块构成。控制模块作为最后的执行模块，对泊车的整体效果起着重要作用。随着自动泊车技术的不断迭代，在追求泊车成功率的同时，对泊车的连贯性、流畅性及舒适性都提出了新的要求。

2、在自动泊车系统(automatic parking system，aps)中，纵向控制需要多次进行换挡，每一次换挡伴随而来的是一次刹车至静止加一次起步，多次的驻车降低了泊车的连贯性与流畅性，影响用户的舒适性。

技术实现思路

1、本申请提供了自动泊车控制方法、车载系统、可读存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前泊车期望轨迹包括若干轨迹点，所述按照行进方向对所述当前泊车期望轨迹进行轨迹划分，得到第一轨迹和第二轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照行进方向从所述若干轨迹点中确定出目标轨迹点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一轨迹进行自动泊车，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一轨迹的终点的预设范围内将档位切换至与所述第二轨迹对应的档位，包括：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前泊车期望轨迹包括若干轨迹点，所述按照行进方向对所述当前泊车期望轨迹进行轨迹划分，得到第一轨迹和第二轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照行进方向从所述若干轨迹点中确定出目标轨迹点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一轨迹进行自动泊车，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一轨迹的终点的预设范围内将档位切换至与所述第二轨迹对应的档位，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取车辆对应的减速距离，包括：

7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨春光，李诚，严益超，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：