【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种异构飞行器防撞方法及系统，具体说是一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法及系统，属于飞行器控制。
技术介绍
1、在一些任务场景中，需要飞行速度不同的高速飞行器合作完成，在进行编队飞行或协同任务时，飞行器之间的防撞是涉及飞行安全最基础的问题。目前现有技术大多是针对同构飞行器，而飞行速度有差异的异构飞行器之间的最优化防撞控制研究较少。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有技术中缺少异构飞行器防撞方法的问题，提供一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法及系统，该方法采用纳什议价方法，在考虑每架飞行器的机动能力下实现帕累托最优，有助于实现编队中各飞行器的公平合作，并提高整体任务执行的效率和稳定性。
2、为了解决上述问题，本申请是通过以下技术方案实现的：
3、一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：
4、步骤1、定义效用函数：将每架飞行器速度输出标量的大小作为该飞行器的一个效用函数；
5、步骤2、根据步...
【技术保护点】
1.一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤1中效用函数为：，
3.根据权利要求1或2所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤2中的谈判参数包括飞行器的最大速度、谈判破裂点以及满足约束条件的可行解取值范围；
4.根据权利要求3所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤2中的约束条件包括飞往目的地的李雅普诺夫条件和李雅普诺夫障碍函数条件，
5.根据权利要求3所述的一种基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤1中效用函数为：，
3.根据权利要求1或2所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤2中的谈判参数包括飞行器的最大速度、谈判破裂点以及满足约束条件的可行解取值范围；
4.根据权利要求3所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于：所述步骤2中的约束条件包括飞往目的地的李雅普诺夫条件和李雅普诺夫障碍函数条件，
5.根据权利要求3所述的一种基于纳什议价的异构飞行器防撞方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦涛，刘卫华，胥辉旗，孙顺，刘明刚，李湉雨，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：
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